[发明专利]基于深度传感设备的控制方法及装置

权利要求书

1.一种基于深度传感设备的控制方法，其特征在于，包括步骤：

获取通过深度传感器采集的手部运动轨迹，基于所述手部运动轨迹确定当前的目标轨迹点集，所述目标轨迹点集包括当前轨迹点以及所述当前轨迹点的相邻轨迹点；

对所述目标轨迹点集进行分析，确定所述目标轨迹点集的目标轨迹特征，将所述目标轨迹特征与预设的各指令触发条件的轨迹特征信息进行比对分析，判断是否与对应的指令触发条件相匹配；

若匹配，发出匹配的指令触发条件对应的控制指令；

其中，所述对所述目标轨迹点集进行分析，确定所述目标轨迹点集的目标轨迹特征，包括：

以内部滑动阈值为所述目标轨迹点集的当前滑窗宽度，对当前滑窗宽度内的轨迹点集进行分析，确定对应的目标轨迹特征。

2.根据权利要求1所述的基于深度传感设备的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若不匹配任何指令触发条件、且当前滑窗宽度小于所述目标轨迹点集的轨迹点数目，将当前滑窗宽度加1后，返回对当前滑窗宽度内的轨迹点集进行分析的步骤。

3.根据权利要求2所述的基于深度传感设备的控制方法，其特征在于，还包括下述各项的任意一项或者任意组合：

在不匹配任何指令触发条件、且当前滑窗宽度等于所述目标轨迹点集的轨迹点数目时，更新所述目标轨迹点集后，返回对所述目标轨迹点集进行分析的步骤；

更新所述目标轨迹点集的方式包括：删除所述目标轨迹点集中时间最早的轨迹点、将采集的新的当前轨迹点加入所述目标轨迹点集。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的基于深度传感设备的控制方法，其特征在于，在发出匹配的指令触发条件对应的控制指令之后，还包括步骤：

清除所述目标轨迹点集。

5.根据权利要求4所述的基于深度传感设备的控制方法，其特征在于，在清除所述目标轨迹点集之后，还包括步骤：

在距离预定时间段后，返回基于所述手部运动轨迹确定当前的目标轨迹点集的步骤。

6.根据权利要求1至3任意一项所述的基于深度传感设备的控制方法，其特征在于，所述目标轨迹特征包括运动方向、轨迹长度、运动速度以及运动角度中的任意一项或者任意组合，所述预设各指令触发条件的轨迹特征信息中包括运动方向范围、轨迹长度范围、运动速度范围以及运动角度范围中的任意一种或任意组合。

7.根据权利要求6所述的基于深度传感设备的控制方法，其特征在于，包括下述各项中的任意一项或者任意组合：

所述轨迹长度包括三维长度和投射到二维图像上的二维长度；

所述轨迹特征信息中的运动角度范围为小于45度；

所述运动角度包括相邻轨迹点在运动轴向的夹角、目标轨迹点集中的各轨迹点与时间最早的轨迹点在运动轴向的夹角。

8.一种基于深度传感设备的控制装置，其特征在于，包括：

目标点集确定模块，用于获取通过深度传感器采集的手部运动轨迹，基于所述手部运动轨迹确定当前的目标轨迹点集，所述目标轨迹点集包括当前轨迹点以及所述当前轨迹点的相邻轨迹点；

匹配分析模块，用于对所述目标轨迹点集进行分析，确定所述目标轨迹点集的目标轨迹特征，将所述目标轨迹特征与预设的各指令触发条件的轨迹特征信息进行比对分析，判断是否与对应的指令触发条件相匹配；

指令控制模块，用于在所述匹配分析模块的判定结果为匹配时，发出匹配的指令触发条件对应的控制指令；

其中，对所述目标轨迹点集进行分析，确定所述目标轨迹点集的目标轨迹特征，包括：

以内部滑动阈值为所述目标轨迹点集的当前滑窗宽度，对当前滑窗宽度内的轨迹点集进行分析，确定对应的目标轨迹特征。

9.根据权利要求8所述的基于深度传感设备的控制装置，其特征在于，所述匹配分析模块还用于在判定结果为不匹配、且当前滑窗宽度小于所述目标轨迹点集的轨迹点数目时，将当前滑窗宽度加1后更新所述当前滑窗宽度。

10.根据权利要求9所述的基于深度传感设备的控制装置，其特征在于，还包括下述各项的任意一项或者任意组合：

所述目标点集确定模块，还用于在所述匹配模块的判定结果为不匹配、且当前滑窗宽度等于所述目标轨迹点集的轨迹点数目时，更新所述目标轨迹点集，更新所述目标轨迹点集的方式包括：删除所述目标轨迹点集中时间最早的轨迹点、将采集的新的当前轨迹点加入所述目标轨迹点集；

所述目标点集确定模块，还用于在所述指令控制模块发出控制指令之后，清除所述目标轨迹点集，并在清除所述目标轨迹点集预定时间段后，重新基于所述手部运动轨迹确定当前的目标轨迹点集。