[发明专利]一种基于光学成像传感器内外参数的图像配准方法

权利要求书

1.一种基于光学成像传感器内外参数的图像配准方法，包含以下步骤：

步骤一、将第一光学成像传感器获得的待配准图像的像素坐标S(u₁,v₁)转换 到世界坐标S(^WX,^WY,^WZ)：

XWYWZW1=ZC1M11-1M12M13-1u1v11]]>

其中，^CZ₁为点S到第一光学传感器的坐标原点的距离，

M11=R1T10T14×4]]>

M12=f1-1000f1-10001001ZC14×3]]>

M13=s1x0u100s1yv100013×3]]>

f₁为第一光学传感器的焦距，(u₁₀,v₁₀)为待配准图像的物理坐标原点的像素坐 标，s_1x,s_1y为待配准图像单位长度像素个数，R₁是利用第一光学成像传感器的姿 态信息计算的旋转坐标，为

R1=cosγ10-sinγ1010sinγ10cosγ11000cosβ1sinβ10-sinβ1cosβ1cosα1-sinα10sinα1cosα10001,]]>

α₁、β₁、γ₁分别为第一光学成像传感器相对于世界坐标系的方位角、俯仰角、 横滚角，T₁是世界坐标系原点到第一光学成像传感器的平移矢量，为

T1=xW1yW1zW1]]>

O₁(^Wx₁,^Wy₁,^Wz₁)为第一光学成像传感器在世界坐标系的位置向量；

步骤二、以第二光学成像传感器获取的基准图像的像素坐标系为参数，将 待配准图像的世界坐标S(^WX,^WY,^WZ)转换至成基准图像的像素坐标系下的像素 坐标S(u₂,v₂):

u2v21=1ZC2M24M21XWYWZW1]]>

其中，^CZ₂为点S到第二光学成像传感器坐标原点的距离，

M24=f2s2x0u2000f2s2yv20000103×4]]>

M21=R2T20T14×4]]>

f₂为第二光学成像传感器的焦距，(u₂₀,v₂₀)为基准图像物理坐标原点的像素 坐标，s_2x,s_2y为基准图像单位长度像素个数，R₂是利用第二光学成像传感器的姿 态信息计算的旋转坐标，为

R2=cosγ20-sinγ2010sinγ20cosγ21000cosβ2sinβ20-sinβ2cosβ2cosα2-sinα20sinα2cosα20001,]]>

α₂、β₂、γ₂分别为第二光学成像传感器相对于世界坐标系的方位角、俯仰 角、横滚角，

T₂是世界坐标系原点到第二光学成像传感器的平移矢量，为

T2=xW2yW2zW2,]]>

O₂(^Wx₂,^Wy₂,^Wz₂)为第二光学成像传感器在世界坐标系的位置向量；

步骤三、将位于同一像素坐标系下的基准图像与待配准图像通过取整和插 值后获得最终的配准图像。

2.根据权利要求1所述的图像配准方法，其特征在于所述第一光学成像 传感器和第二光学成像传感器为异类光学成像传感器。