[发明专利]一种面向无人驾驶和传统驾驶的交通标识识别方法和系统

说明书

技术领域

本发明属于无人驾驶车辆领域，涉及一种面向无人驾驶和传统驾驶的交通标识识别方法和系统。

背景技术

目前，无人驾驶技术正以前所未有的速度和关注程度，受到各国和各汽车生产商的广泛关注和追捧，可以预见，在不久的将来，将有相当长的一段时间内，交通线路中将存在着无人驾驶车辆和传统驾驶车辆混合运行状态。红绿灯作为交通信号灯已为传统的交通参与者所熟知且无识别障碍，但却给新兴的交通参与者-无人驾驶车带来了不小的挑战。无人驾驶技术中的红绿灯识别方法是智能交通行业交通信息检测领域的研究热点之一。袁家政;刘宏哲等在专利201310438726中提出了一种面向无人驾驶的实时动态路口红绿灯检测识别方法，该方法首先对原始图像进行感兴趣区域切割，通过经验值过滤掉与红绿灯无关的区域。再设置小模板即红绿灯模板，并求取其HSV空间的二维直方图后读入待处理图片，通过反向块投影来搜索，计算出搜索的位置。最后，在得出的红绿灯位置基础上，转换到YCBCR空间进行颜色识别。之后分别求取红色、绿色区域的坐标位置并比较，依据红灯、绿灯位置信息及智能车所在的车道信息决定行驶与否。达到实时动态地检测出红绿灯信息，运用于无人驾驶车当中。杨会成;王洪伟等在专利201310421456中公开了一种红绿灯的识别装置，该识别装置为车载GPS模块实时采集车辆的位置信息，当车通过红绿灯时控制图像采集模块采集图像，并将采集到的图像通过图像处理模块提供给红绿灯识别模块进行判别，判别结果再返回给车载GPS模块；车载GPS模块根据判别结果控制GPS界面显示模块和语音倒计时播报模块对驾驶员进行提醒。将红绿灯信号转化成文字图像和声光信号，以利于色盲及疲劳驾驶人准确地辨认红绿灯。上述方式对红绿灯信号的识别都是在现有交通信号灯的基础上，利用图像处理方法来识别红绿灯信号。存在红绿灯信号识别困难，受天气等环境因素影响大等问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，本发明专利在现有的传统交通信号灯的基础上，提供一种面向无人驾驶和传统驾驶的交通标识识别方法和系统，为无人驾驶车辆设计一套与交通路口红绿灯信号实时同步变化且易于被无人驾驶车辆识别的交通无线标识信号。面向无人驾驶和传统驾驶的道路交通标志识别方法能有效、可信、实时地检测和识别交通标志，准确识别路口红绿灯信息，满足无人驾驶和传统驾驶，提高其行驶的安全性。

本发明提供了一种面向无人驾驶和传统驾驶的交通标识识别方法，包括：

安装于交通路口的无线信号发射装置，三种绿、黄、红标识信号中的实时标识信号调制成调频信号，发送与实时标识信号的信息相对应的调频信号，且调频信号保持和变换时间间隔与交通路口信号灯颜色的保持与变换的时间间隔保持同步；

无人驾驶车辆的车载无线信号接收装置接收解调所述调频信号；

解析标识信号；

车载交通路口信号灯无线信号接收装置发送所解析的标识信号至无人驾驶车辆。

优选地是，进一步包括：交通路口信号灯的无线信号发射装置工作是否正常；若是，检测当前交通路口信号灯工作；当前交通路口信号灯的标识信号实时调制成调频信号；发送与绿、黄、红三种信息相对应的调频信号。

优选地是，还包括：用于指示当前交通路口信号灯的工作状态为灭灯的灭灯标识信号，灭灯标识信号调制成调频信号，发送灭灯标识调频信号。

优选地是，进一步包括：若否，发送交通路口信号灯无线信号发射装置工作异常标识信号；实时调制成调频信号；发送工作异常标识信号的调频信号。

优选地是，在标识信息中采用编码的形式对不同方向的信号灯进行编码，从而区分不同的标识信号避免交通路口信号灯不同方向的信号可能产生的干扰。

优选地是，在标识信息中采用编码的形式对不同交通路口信号灯进行编码，避免相邻交通路口信号灯互相干扰。

优选地是，进一步包括：依据解析得到的三种绿、黄、红标识信号中的实时标识信号，得到相应的控制信号。