[发明专利]真空抓取装置和用于运行真空抓取装置的方法

说明书

提出了一种运行真空抓取装置(1)的方法，该真空抓取装置具有带有至少一个吸力抓取器(3)的吸力抓取器单元(2)。吸力抓取器单元(2)可经由控制阀设备(7)可选地与真空源(V)或与在吸力抓取器(3)中产生投出脉冲的过压源(P)连接。投出脉冲取决于在与过压源(P)的连接后在吸力抓取器单元(2)中建立的实际压力产生。另外提出了一种适合于执行该方法的真空抓取装置(1)，其具有压力测量设备(23)用于获取实际压力并且具有用于操控控制阀设备(7)的电子控制单元(12)，其与压力测量设备(23)联通。

技术领域

本发明涉及一种用于运行真空抓取装置(Vakuum-Greifvorrichtung)的方法，该真空抓取装置包含具有至少一个吸力抓取器(Sauggreifer)的吸力抓取器单元，其可经由联接到其处的控制阀设备可选地与在吸力抓取器中引起负压的真空源或与在吸力抓取器中产生投出脉冲(Abwurfimpuls)的过压源连接。

本发明另外涉及真空抓取装置，其尤其可在前述的意义中运行且其包含具有至少一个吸力抓取器的吸力抓取器单元，其可经由联接到其处的控制阀设备可选地与在吸力抓取器中引起负压的真空源或与在吸力抓取器中产生投出脉冲的过压源连接，其中，为了操控控制阀设备存在电子控制单元，并且其中，吸力抓取器单元关联有至少一个适合于测量在其中存在的实际压力的且与电子控制单元联通的压力测量设备。

背景技术

从文件DE 10 2007 031 760 A1已知一种在前述的意义中构建的和可运行的真空抓取装置，其实现了，使待再定位的物体暂时借助于负压来抓取和保持并且使被抓住的物体在被带到期望的仓储地点之后借助于被称为投出脉冲的过压脉冲从紧固其的吸力抓取器投出。可电气操控的控制阀设备在此能够将包含吸力抓取器和建立至吸力抓取器的连接的工作线路的吸力抓取器单元可选地与真空源或过压源连接。为了操控，真空抓取装置装备有电子控制单元，其也能够评估在吸力抓取器单元中测量的实际压力，以便在抓住的物体被再定位期间例如持续地监视期望的负压水平的维持。投出脉冲的产生通过以下方式实现，即吸力抓取器单元借助于控制阀设备以可可变地调节的流动速率与过压源连接，从而时间(在其中在吸力抓取器中的真空被去除并且构建或多或少高的投出力)可变化。然而在此必要的调整参数显示了相当强的与相应的系统边界条件(例如由过压源提供供使用的额定过压的高度或吸力抓取器单元的在控制阀设备和吸力抓取器之间伸延的工作线路的长度)的相关性。因此，对于每个抓取装置在开始运转之前都需要独立的匹配。在此找到最优的调整始终是非常耗时的，特别是待抓住的物体的大小和重量也起到决定性的作用。

如果例如投出脉冲的调节的脉冲持续时间过短且由此产生的空气通量(Luftdurchsatz)相应较小，在吸力抓取器中的真空不被完全地消除(aufheben)且物体保持在吸力抓取器处。如果脉冲持续时间与之相反过长且空气通量过大，则吹出过程可导致，投出的物体或同样周围的物体被从关联的仓储装置吹出来且物体的可重复的仓储不可被执行。

在文件DE 10 2008 005 241 A1中描述的真空抓取装置也遭受类似的问题，在该真空抓取装置中投出脉冲在经验上确定的、固定地或可调节地预设的持续时间期间被纯粹时间控制地生成。

发明内容

本发明的任务在于，采取措施，其实现了协调于相应的抓取物体的投出脉冲的至少基本上不取决于相应的系统边界条件的生成。

为了解决该任务，根据本发明，在开头提及的类型的方法中设置成，投出脉冲取决于在与过压源的连接后在吸力抓取器单元中建立的实际压力而产生。

该任务此外在开头提及的类型的真空抓取装置中根据本发明通过以下方式实现，即电子控制单元具有控制器件，通过其使得用于产生投出脉冲的控制阀设备可取决于在与过压源的连接后在吸力抓取器单元中建立的实际压力来操控。