[发明专利]真空抓取装置和用于运行真空抓取装置的方法

权利要求书

1.一种用于运行真空抓取装置的方法，所述真空抓取装置包含具有至少一个吸力抓取器(3)的吸力抓取器单元(2)，所述吸力抓取器单元(2)经由联接到所述吸力抓取器单元(2)处的控制阀设备(7)能够可选地与在所述吸力抓取器(3)中引起负压的真空源(V)或与在所述吸力抓取器(3)中产生投出脉冲的过压源(P)连接，其特征在于，所述投出脉冲取决于在与所述过压源(P)的连接后在所述吸力抓取器单元(2)中建立的实际压力来产生；

在产生所述投出脉冲期间测量在所述吸力抓取器单元(2)中存在的实际压力，并且如果在测量所述实际压力时探测到压力下降(31)，所述过压源(P)借助于所述控制阀设备(7)与所述吸力抓取器单元(2)分开。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在产生所述投出脉冲期间测量在所述吸力抓取器单元(2)中存在的实际压力，并且当所述测量的实际压力已经达到预设的过压极限值(PG)时，所述过压源(P)借助于所述控制阀设备(7)与所述吸力抓取器单元(2)分开。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，作为过压极限值(PG)选择在0.05巴和0.15巴之间的范围中的压力。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，作为过压极限值(PG)选择0.1巴的压力。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在产生所述投出脉冲期间测量在所述吸力抓取器单元(2)中存在的实际压力并且该实际压力在至少短时地超过大气压的情况下通过相应地操控所述控制阀设备(7)调节到额定压力(PS)上。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，将所述大气压预设为额定压力(PS)并且压力调节如此定参数地实施，使得在所述实际压力的压力走向中在调节过程期间发生到过压上的过调。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述压力下降(31)的探测通过在区分测量的所述实际压力走向的范围中所述实际压力走向的负斜度的确定来实现。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于探测所述压力下降(31)产生投出确认信号。

9.根据权利要求1到8中任一项所述的方法，其特征在于，所述吸力抓取器单元(2)包含与所述至少一个吸力抓取器(3)连接的且联接到所述控制阀设备(7)处的工作线路(4)。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述工作线路(4)由柔性的软管线路形成。

11.根据权利要求1到8中任一项所述的方法，其特征在于，所述实际压力在所述吸力抓取器(3)的区域中被测量。

12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述实际压力在所述工作线路(4)和所述吸力抓取器(3)之间的过渡区域中。

13.根据权利要求1到8中任一项所述的方法，其特征在于，所述实际压力在所述控制阀设备(7)的区域中被测量。

14.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述实际压力在所述控制阀设备(7)和所述工作线路(4)之间的过渡区域中。

15.根据权利要求1到8中任一项所述的方法，其特征在于，作为控制阀设备(7)使用比例阀设备(17)。

16.根据权利要求1到8中任一项所述的方法，其特征在于，作为控制阀设备(7)使用压电阀设备。