[发明专利]车辆控制装置及车辆控制方法

说明书

本发明的车辆控制装置包括：探测车辆的周边信息的周边信息探测单元(40～47)；探测车辆的行驶状态的行驶状态探测单元(51～54)；基于由周边信息探测单元(40～47)探测到的周边信息、由行驶状态探测单元(51～54)探测到的行驶状态、预先设定的至目的地为止的上位行动计划、以及为了实现上位行动计划而控制车速目标值及转向目标值中至少一个的下位行动计划，控制车辆的自动行驶的行驶控制单元(60)；具有冗长结构且被用于车辆的自动行驶的执行器单元(80、82)；运算上位行动计划的补偿范围，以在一个执行器单元的能力降低的状态下能够行驶的上位行动计划补偿范围运算单元(65)；以及在由上位行动计划补偿范围运算单元(65)运算出的补偿范围内限制上位行动计划的上位行动计划限制单元(66)。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置及车辆控制方法。

背景技术

目前，已知根据执行器的故障来变更驾驶辅助的技术(专利文献1)。 专利文献1中，在检测到执行器的故障的情况下，运算该故障对安全贡献率 带来的影响，并基于运算结果变更驾驶辅助。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-210095号公报

发明内容

但是，如专利文献1那样，在检测到故障后变更驾驶辅助的技术中，不 能应对车辆在执行器发生了故障的时间点已经不能安全行驶的情况。

本发明是鉴于上述问题完成的，其目的在于，提供即使执行器发生了故 障也能够进行保证一定时间安全性的自动驾驶的车辆控制装置及车辆控制 方法。

本发明一方面的车辆控制装置具备探测车辆的周边信息的周边信息探 测单元、和探测车辆的行驶状态的行驶状态探测单元，基于探测到的周边信 息及行驶状态、预先设定的至目的地为止的上位行动计划、以及为了实现所 述上位行动计划而控制车速目标值及转向目标值中的至少一个的下位行动 计划，控制车辆的自动行驶，具有冗长结构，运算上位行动计划的补偿范围， 以在用于车辆的自动行驶的执行器单元中的一个执行器单元的能力降低的 状态下能够行驶，并在运算出的补偿范围内限制上位行动计划。

附图说明

图1是本发明第一实施方式的车辆控制装置的概略结构图。

图2是说明本发明第一实施方式的传感器组的探测范围的图。

图3是说明本发明第一实施方式的执行器的冗长结构的图。

图4是说明本发明第一实施方式的行驶控制例的图。

图5是说明本发明第一实施方式的其它行驶控制例的图。

图6是说明本发明第一实施方式的车辆控制装置的一动作例的流程图。

图7是本发明第二实施方式的车辆控制装置的概略结构图。

图8是说明本发明第二实施方式的车辆控制装置的一动作例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。附图的记载中，对于同一部分 标注同一标号并省略说明。

[第一实施方式]

参照图1，说明本发明第一实施方式的车辆控制装置1的结构。车辆控 制装置1适用于具有自动驾驶功能的车辆。如图1所示，车辆控制装置1包 括：GPS接收机10、用户输入单元20、存储有道路信息或设施信息等地图 信息的地图数据库30、传感器组40、传感器组50、行驶控制单元60、具有 冗长结构的转向执行器80、加速踏板执行器81、具有冗长结构的制动执行 器82。