[发明专利]车辆控制装置及车辆控制方法

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

周边信息探测单元，其探测车辆的周边信息；

行驶状态探测单元，其探测所述车辆的行驶状态；

行驶控制单元，其基于由所述周边信息探测单元探测到的所述周边信息、由所述行驶状态探测单元探测到的所述行驶状态、预先设定的至目的地为止的上位行动计划、以及为了实现所述上位行动计划而控制车速目标值及转向目标值中的至少一个的下位行动计划，控制所述车辆的自动行驶；

执行器单元，其具有冗长结构，被用于所述车辆的自动行驶；

上位行动计划补偿范围运算单元，其运算所述上位行动计划的补偿范围，以在一个所述执行器单元的能力降低的状态下能够行驶；以及

上位行动计划限制单元，其在由所述上位行动计划补偿范围运算单元运算出的所述补偿范围内限制所述上位行动计划，

所述行驶控制单元，即使在所述执行器单元的能力没有降低的状态下，也基于由所述上位行动计划限制单元限制的所述上位行动计划而控制所述车辆的自动行驶。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述上位行动计划补偿范围运算单元运算所述上位行动计划的补偿范围，以在一个所述执行器单元发生了故障的状态下能够行驶。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，还包括：

下位行动计划补偿范围运算单元，其运算所述下位行动计划的补偿范围，以在一个所述执行器单元的能力降低的状态下能够行驶；以及

下位行动计划限制单元，其在由所述下位行动计划补偿范围运算单元运算出的所述补偿范围内限制所述下位行动计划。

4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述执行器单元是制动执行器。

5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述执行器单元是转向执行器。

6.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述制动执行器包括摩擦制动器、再生协调制动器和驻车制动器作为所述冗长结构。

7.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述转向执行器包括转向电机和齿条电机作为所述冗长结构。

8.一种车辆控制方法，其特征在于，

基于车辆的周边信息、所述车辆的行驶状态、预先设定的至目的地为止的上位行动计划、以及为了实现所述上位行动计划而控制车速目标值及转向目标值中的至少一个的下位行动计划，控制所述车辆的自动行驶，

运算所述上位行动计划的补偿范围，以在具有冗长结构、用于所述车辆的自动行驶的执行器单元中的、一个所述执行器单元的能力降低的状态下能够行驶，

在运算出的所述补偿范围内限制所述上位行动计划，

即使在所述执行器单元的能力没有降低的状态下，也基于限制的所述上位行动计划而控制所述车辆的自动行驶。