[发明专利]驾驶员辅助系统

说明书

本发明涉及一种用于控制驾驶员辅助系统(200)的方法。本发明还涉及一种相应的驾驶员辅助系统(200)和计算机程序产品。

技术领域

本发明涉及一种用于控制驾驶员辅助系统的方法。本发明还涉及一种相应的驾驶员辅助系统和一种计算机程序产品。

背景技术

在辅助驾驶员操作车辆方面的最近进展已成功进入市场，因为它们弥补了人类驾驶员的不足，例如用于紧急刹车的不可避免的反应时间和/或车辆稳定性的缺陷。现代汽车中使用的防抱死制动系统(ABS)和电子稳定程序(ESP)是用于在紧急操作情况期间辅助驾驶员的两种技术。

在车辆制动的情况中，在某些条件下、所产生的力可能导致不希望的反作用力被施加到车辆和转向系统。在最好的情况下，通过车轮感觉到这些只是轻微的干扰，这给驾驶员带来不适和可能令人震惊的感觉。在最坏的情况下，所述力能够使车辆失衡，从而导致它失去控制且可能由于沉重的方向盘转矩干扰而干扰驾驶员。

其中这能够发生的一种情形被称为差异化摩擦力制动情况(split-frictionbraking event)，也被称为split-mu，其中，摩擦系数在两个车辆侧是不同的。这种情况中的制动力在车辆左侧和右侧之间可以是实质上不同的。车辆左侧和右侧上的有效制动力的这种非对称性和失衡将产生由于这些非对称力而使车辆围绕其竖直轴线转动的横摆转矩。为了消除这种状况并保持方向性和行驶稳定性(即，使车辆保持在正确路线上)，驾驶员在这种情形中将必须以极快的反应操纵方向盘以进行校正。

可以通过减小制动力来限制该横摆转矩，这将导致车辆的停止距离不希望地增加。因此，有必要以在减小停止距离的同时维持行驶稳定性的方式在不同的车轮处平衡所施加的制动力。然而，相对于达到尽可能最短的停止距离，通常优先考虑保持方向性和行驶稳定性以及车辆的可操纵性。

因此，期望提供用于在保持行驶稳定性的同时进一步减小停止距离的手段。EP1209053通过提出一种电动转向控制策略辅助驾驶员在split-mu制动操作期间控制车辆而对这种问题提供某种缓解。计算了转向轮的偏转校正角度以补偿横摆转矩，从而使车辆保持处于其路径中。然后该校正角度被用于控制电动助力转向件的发动机，并因此控制方向盘。相应地，驾驶员感觉并且受到鼓励以转动方向盘来补偿不希望的横摆转矩。

尽管EP1209053实现了在保持行驶稳定性的同时减小停止距离，仍然希望引入一种改进的、用于在split-mu制动情况期间辅助车辆驾驶员的方法，其中该方法进一步对驾驶员情形和操作加以考虑。

发明内容

根据本发明的一个方面，通过一种用于控制具有对车辆的制动支持功能的驾驶员辅助系统的方法至少部分地减轻了上述问题，该方法包括以下步骤：接收该车辆的多个车轮中的左轮和右轮之间的道路摩擦力差异的指示；接收对于制动动作的驾驶员反应水平的指示，该制动动作是通过将预定制动压力施加到车辆的所述多个车轮而执行的；以及，基于该道路摩擦力差异和驾驶员反应水平来确定调节后的制动压力。

根据本发明，在道路摩擦力差异与驾驶员如何对制动动作作出反应之间建立关联，其中，该关联结果将引起调节制动压力的请求。作为一个示例，这意味着，在制动动作由于当前的摩擦力差异而引起使车辆围绕其竖直轴线转动的横摆转矩的情况下，能够调节该制动动作以考虑驾驶员所采取的动作。本发明人已经证明，停止距离很大程度地受到驾驶员应对横向干扰的能力的影响。通常，应考虑到驾驶员精神状态实时地估计驾驶员应对干扰的能力。

因此，在驾驶员正抵消横摆转矩的情况下，制动压力能够增加，从而典型地缩短了停止距离。然而，在驾驶员没有或者仅稍微地抵消横摆转矩的情况下，制动压力可适合集中于使车辆保持尽可能直，然而可能使停止距离更长(相比之下)。典型地，可以关于车辆的自动或半自动制动功能来实施本发明。替代地或另外，可以作为对驾驶员模拟的手动制动的响应来实施本发明。调节后的制动压力优选进一步基于所允许的对车辆的横摆干扰，典型地基于当前的与此相关的法规。