[发明专利]机器人控制系统及其驱动器故障判断方法

说明书

一种机器人控制系统的驱动器(112)故障判断方法，包括：对机器人控制系统进行虚拟配置，使上位机(10)只对机器人控制系统上的至少2个驱动器(112)中的一者进行发送控制指令(S101)；对机器人控制系统进行线路更改，使机器人控制系统只接入接收控制指令的待检测的驱动器(112)(S102)；对待检测的驱动器(112)发送控制指令(S103)；判断待检测的驱动器(112)驱动与其对应的转动轴(121)是否正常执行指定动作(S104)；如果否，确定待检测的驱动器(112)发生故障(S105)。通过上述方式能够在机器人控制系统发生故障时，不必拆除所有驱动器(112)进行检测，可以在作业现场就进行故障定位，大大缩短调试维护时间。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人控制系统及其驱动器故障判断方法。

背景技术

机器人控制系统大量应用在各个控制领域中，在操作过程中容易出现驱动器故障，由于驱动器是串联在机器人控制系统的链路中的，因此任何一个驱动器出现故障，都有可能导致机器人控制系统的操作机无法正常运行，因此往往需要对所有驱动器进行检查。

对驱动器进行故障定位检查时，往往需要调试维护人员拆下所有的驱动器，并利用专用设备和软件检查所有驱动器，从而定位出哪个驱动器出现故障。该检测方法存在的问题是：必须拆除所有驱动器并利用专用设备和软件进行检测，再更换出现故障的驱动器；且不能在作业现场就进行故障的定位，要对全部驱动器进行检测，需要花费大量的时间，调试维护的时间成本很高，严重影响产线的生产效率。

综上所述，有必要提供一种机器人控制系统及其驱动器故障判断方法以解决上述问题。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种机器人控制系统及其驱动器故障判断方法，能够缩短调试维护时间，提高产线的生产效率。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种机器人控制系统及其驱动器故障判断方法，该机器人控制系统包括上位机、控制柜以及操作机，控制柜分别与上位机和操作机信号连接，控制柜包括至少2个驱动器以及运动控制模块，操作机包括与至少2个驱动器一一对应的至少2个转动轴，运动控制模块通过总线与驱动器信号连接，运动控制模块与上位机信号连接，至少2个驱动器与至少2个转动轴信号连接，至少2个驱动器用于驱动至少2个转动轴执行指定动作，该方法包括：对机器人控制系统进行虚拟配置，使上位机只对机器人控制系统上的至少2个驱动器中的一者进行发送控制指令；对机器人控制系统进行线路更改，使机器人控制系统只接入接收控制指令的待检测的驱动器；对待检测的驱动器发送控制指令；判断待检测的驱动器驱动与其对应的转动轴是否正常执行指定动作；如果否，确定待检测的驱动器发生故障。

其中，该方法还包括：如果是，则依次对机器人控制系统进行虚拟配置，使上位机只对机器人控制系统上的其余驱动器中的一者进行发送控制指令；并继续执行对机器人控制系统进行线路更改，使机器人控制系统只接入接收控制指令的待检测的驱动器的步骤。

其中，对机器人控制系统进行虚拟配置包括：在上位机上对至少2个驱动器中的一者进行站地址配置，其余的驱动器不配置站地址或配置虚拟站地址，其中上位机只对配置有站地址的驱动器进行发送控制指令。

其中，对机器人控制系统进行线路更改包括：将至少2个驱动器中配置有站地址的驱动器与运动控制模块连接，其余的驱动器断开与运动控制模块连接。

其中，判断待检测的驱动器驱动与其对应的转动轴是否正常执行指定动作包括：获取在上位机上所显示的第一驱动数据，其中第一驱动数据为至少2个驱动器驱动其对应的至少2个转动轴执行指定动作时所产生的故障数据；获取在上位机上所显示的第二驱动数据，其中第二驱动数据为待检测的驱动器驱动其对应的转动轴执行指定动作时所产生的数据；判断第一驱动数据与第二驱动数据是否相同；如果是，则确定待检测的驱动器对应的转动轴不正常执行指定动作；如果否，则确定待检测的驱动器对应的转动轴正常执行指定动作。

其中，上位机为示教器。