[发明专利]机器人控制系统及其驱动器故障判断方法

权利要求书

1.一种机器人控制系统的驱动器故障判断方法，所述机器人控制系统包括上位机、控制柜以及操作机，所述控制柜分别与所述上位机和所述操作机信号连接，所述控制柜包括至少2个驱动器以及运动控制模块，所述操作机包括与所述至少2个驱动器一一对应的至少2个转动轴，所述运动控制模块通过总线与所述驱动器信号连接，所述运动控制模块与所述上位机信号连接，所述至少2个驱动器与所述至少2个转动轴信号连接，所述至少2个驱动器用于驱动所述至少2个转动轴执行指定动作，其特征在于，所述方法包括：

对所述机器人控制系统进行虚拟配置，使所述上位机只对所述机器人控制系统上的所述至少2个驱动器中的一者进行发送控制指令；

对所述机器人控制系统进行线路更改，使所述机器人控制系统只接入接收所述控制指令的待检测的驱动器；

对所述待检测的驱动器发送所述控制指令；

判断所述待检测的驱动器驱动与其对应的所述转动轴是否正常执行指定动作；

如果否，确定所述待检测的驱动器发生故障；

如果是，则依次对所述机器人控制系统进行虚拟配置，使所述上位机只对所述机器人控制系统上的其余所述驱动器中的一者进行发送所述控制指令；

并继续执行对所述机器人控制系统进行线路更改，使所述机器人控制系统只接入接收所述控制指令的待检测的驱动器的步骤；

所述判断所述待检测的驱动器驱动与其对应的所述转动轴是否正常执行指定动作包括：

获取在所述上位机上所显示的第一驱动数据，其中所述第一驱动数据为所述至少2个驱动器驱动其对应的所述至少2个转动轴执行指定动作时所产生的故障数据；

获取在所述上位机上所显示的第二驱动数据，其中所述第二驱动数据为所述待检测的驱动器驱动其对应的所述转动轴执行指定动作时所产生的数据；

判断所述第一驱动数据与所述第二驱动数据是否相同；

如果是，则确定所述待检测的驱动器对应的所述转动轴不正常执行指定动作；

如果否，则确定所述待检测的驱动器对应的所述转动轴正常执行指定动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述机器人控制系统进行虚拟配置包括：

对所述至少2个驱动器中的一者进行站地址配置，其余的所述驱动器不配置所述站地址或配置虚拟站地址，其中所述上位机只对配置有所述站地址的所述驱动器进行发送所述控制指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述机器人控制系统进行线路更改包括：

将所述至少2个驱动器中配置有所述站地址的所述驱动器与所述运动控制模块连接，其余的所述驱动器断开与所述运动控制模块连接。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述上位机为示教器。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述总线为MIII总线或RTEX总线。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少2个转动轴包括6个通过串联方式设置的转动轴。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述至少2个转动轴还包括6个可扩展转动轴。