[发明专利]遮挡控制装置

说明书

一种遮挡控制装置，具备：取得在应注视移动体的有无的一个或两个以上的注视区域设定有注视检测基准(31)的地图数据的地图取得部、计算出本车辆(41)的死角(33)相对于注视检测基准(31)占有比例的比例计算部、基于比例决定本车辆(41)的应对行动的行动决定部。

技术领域

本发明涉及遮挡(occlusion)控制装置。

背景技术

已知有如下的驾驶辅助装置(辅助驾驶装置)，即，对于作为本车辆相 对于本车辆周边的状况的规范性的驾驶行动的候补的至少一个以上的规范行 动候补，根据规范行动候补的驾驶行动，预测本车辆行驶时的本车辆周边的 障碍物与本车辆的接触的风险(参照专利文献1)。

专利文献1中，认为在本车辆的死角具有以等加速度移动的障碍物，计 算出潜在性的接触风险，并基于接触风险决定驾驶行动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2011-096105号公报

但是，专利文献1中，相对于对接触风险造成影响的地图上的区域，未 考虑本车辆的死角占有的比例。因此，会决定出过度地偏重安全性的驾驶行 动，可能对周围造成不适感。

发明内容

本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于，提供一种遮挡控制装置， 抑制将与移动体的接触风险降低至必要以上的驾驶行动。

本发明的一方式的遮挡控制装置，计算出本车辆的死角相对于在应注视 移动体的有无的一个或两个以上的注视区域设定的注视检测基准，占有的比 例，基于该比例决定本车辆的应对行动。

附图说明

图1是表示第一实施方式的遮挡控制装置1的整体构成的块图；

图2是表示由运算电路17a构成的多个运算处理电路的块图；

图3是表示使用了图1及图2所示的遮挡控制装置1的遮挡控制方法的 一例的流程图；

图4表示注视检测基准为包围注视区域的外周的注视框31的实施例，图 4(a)是表示图4(b)的时刻B的本车辆41的位置的平面图，图4(b)是 表示本车辆41的速度和由视野比例计算部28计算出的比例的时间变化的图 表，图4(c)表示图4(b)的时刻A的本车辆41的位置，图4(d)表示图 4(b)的时刻C的本车辆41的位置；

图5是表示由多个注视点42构成的注视点组的例子的平面图；

图6是表示由一个或两个以上的注视线段44构成的线束的例子的平面 图；

图7是表示由椭圆形45构成的注视框31的例子的平面图；

图8(a)是表示过去的事故数据(46，47)的例子的平面图，图8(b) 是表示进行了加权的注视框48的一例的平面图，图8(c)是表示作为加权的 一例的事故概率Z的高斯分布的图表；

图9是表示成为开始死角应对行动的判断基准的开始阈值(Ts)的一例 的图表；

图10是表示成为结束死角应对行动的判断基准的结束阈值(Te)的一例 的图表；

图11是表示在注视区域31a中具有移动体(其它车辆53)时设定的注视 框(31aa，31ab)的一例的平面图；

图12是表示与本车辆41的行驶预定路径51相关的死角对应控制的实施 例的平面图，图12(a)是交叉点的右拐时的死角对应控制，图12(b)是交 叉点的直行时的死角对应控制。

具体实施方式

接着，参照附图详细地说明本发明的实施方式。