[发明专利]无人飞行器

说明书

本发明的技术目的是提供一种能够在保持姿势稳定的同时移动位置的无人飞行器。为此，本发明的无人飞行器包括：主体部；多个螺旋桨发动机，它们的转速通过主体部控制；支撑件，其从主体部伸出以支撑多个螺旋桨发动机；螺旋桨，其轴向联接至多个螺旋桨发动机以便产生推力；以及倾斜部件，其用于使每个螺旋桨的旋转轴线相对于主体部倾斜。

技术领域

本发明涉及一种无人飞行器。

背景技术

通常，无人飞行器也称为“无人驾驶飞机”，是一种无人驾驶的飞行器，其为直升飞机的形式，并且在由无线电波引导时在没有人类驾驶员的情况下飞行，最初无人飞行器出于军事目的被开发，但是最近无人飞行器被用于各种各样的目的，例如高空航拍和空投。

如图1所示，无人飞行器包括：主体单元10，其装配有用于控制飞行操作的主板等；多个发动机20，它们的转速通过主板调节；支撑框架30，其径向偏离主体单元10以支撑多个发动机20；以及螺旋桨40，其分别联接至多个发动机20的旋转轴并输出推力。

例如，多个支撑框架30可以包括沿着主体单元10的圆周间隔设置的第一、第二、第三和第四支撑框架31、32、33和34，多个发动机20可以包括分设置在第一、第二、第三和第四支撑框架31、32、33和34的端部部分的第一、第二、第三和第四发动机21、22、23和24，并且多个螺旋桨40可以包括分别联接至第一、第二、第三和第四发动机21、22、23和24的旋转轴的第一、第二、第三和第四螺旋桨41、42、43和44。

下文，将参照图1和图2来描述相关领域中无人飞行器的操作。

图2为示出了相关技术中无人飞行器的位置移动原理的视图。

首先，描述无人飞行器在空中的状态下的位置移动。如图2所示，由第三发动机23产生的第三螺旋桨43的推力(用53表示)被调节至高于由第一发动机21产生的第一螺旋桨41的推力(用51表示)，使得无人飞行器的姿势朝向第一发动机向下倾斜(用60表示，图2中向左)，并且无人飞行器的位置平移移动(用70表示)。

另外，描述如何保持无人飞行器在空中的状态下的水平姿势。如图1所示，可以在同样调节发动机20的转速的同时，在无人飞行器下降时通过降低转速来保持无人飞行器的水平姿势，而在无人飞行器上升时通过增大转速来保持无人飞行器的水平姿势。

然而，相关技术中的无人飞行器具有下述问题。

存在如下问题：在无人飞行器平移移动(图2中用“70”表示)时，不可避免地出现额外不希望的旋转运动(俯仰，在图2中用“60”表示)。例如，存在如下问题：在许多无人飞行器飞行情况下的集体飞行期间调节位于前后方向、上下方向或左右方向的无人飞行器之间的距离和高度的情况下，因旋转运动(用60表示)存在碰撞风险；在允许无人飞行器与另一个无人飞行器在空中对接时，对接所需的时间长，并且由于旋转运动(用60表示)存在碰撞风险；或者，在进行空中与地面之间的各种任务或操作(例如航拍)时，由于位置移动造成的旋转运动，难以精确地操作无人飞行器，因而操作时间增加。

另外，还存在如下问题：由于仅通过控制发动机20的转速来保持无人飞行器的姿势，因此在发生干扰时(即，受到外力时)，无人飞行器的姿势无法恢复原姿势。

发明内容

[技术问题]

本发明的技术目的是提供一种能够在保持姿势稳定的同时进行位置移动的无人飞行器。

本发明的另一技术目的是提供一种即使受到外力也能够保持姿势稳定的无人飞行器。

[技术方案]