[发明专利]插拔装置、插入部的直接操作推测方法及非暂时性存储插入部的直接操作推测程序的存储介质

说明书

插拔装置包括插入部(7)、形状传感器(23)、插入部形状计算部(30)和直接操作信息推测部(70)。上述插入部(7)具有用来插入到对象物的内部从而进行希望的作业的挠性。上述形状传感器(23)检测上述插入部的弯曲，输出检测信号。插入部形状计算部(30)基于从上述形状传感器输出的上述检测信号，计算表示上述插入部的形状的插入部形状信息。上述直接操作信息推测部(70)基于根据从上述形状传感器输出的上述检测信号而取得的表示上述插入部的形状的插入部形状信息，推测包含上述插入部相对于上述对象物的内部的插拔量和旋转量中的至少一方的直接操作信息。

技术领域

本发明涉及推测将插入部插入到观察对象物的内部中时的插入部的插拔量及旋转量等的操作量的插拔装置、插入部的直接操作推测方法、及非暂时性存储插入部的直接操作推测程序的存储介质。

背景技术

有用来将插入部向较细的管孔内插入并向观察对象物的内部插入、在该观察对象物内部进行作业的装置。例如在内窥镜中，通过将插入部向观察对象物的内部插入，进行该观察对象物的内表面的观察作业。在这样的内窥镜等的装置中，由于不能从外部直接看到管孔内的插入部的形状等，所以内窥镜等的装置的作业者需要一边想象管孔内部中的插入部的状态一边进行观察对象物的内表面的观察作业。

但是，在内窥镜中，从观察对象物的外部不知道观察对象物的内部中的插入部的位置及形状等的状态。因此，作业者需要一边对于插入在管孔内部中的插入部的状态，想象在现时点插入部处于管孔内部中的何处、正在观察何处等，一边进行观察作业。由此，作业者需要一边想象观察对象物内部中的插入部的状态，一边依赖感觉进行对于插入部的操作。

因为这样的情况，在管孔的形状较复杂的情况下，或在观察对象物如生物体那样柔软地变形那样的情况下，向观察对象物内部的插入本身较困难。在管孔的形状是与想象不同的位置或状态的情况下，作为最差的情形，有可能给观察对象物带来影响。因此，作业者需要一边进行用来进行作业的长时间的训练或实际作业一边学习感觉或经验等，使作业的技能提高。换言之，如果不是被高度训练的技能者或行家，则有不能进行插入部向观察对象物内部的插入、观察对象物内部中的作业的情况。

因为这样的实际情况，考虑了用来向作业者通知管孔内的插入部的状态的技术。例如，专利文献1公开了一种用来检测并显示内窥镜的插入部的形状的内窥镜插入形状探头。该内窥镜插入形状检测探头插入到设在内窥镜装置上的钳子通道中，进行内窥镜插入部的形状检测。在该内窥镜插入形状检测探头中，将由光供给用纤维供给的光向反射镜照射，将由该反射镜反射的光用多个曲率检测用光纤传送。在这些曲率检测用光纤中，各设有一个分别对应于曲率而光损失变化的光损失部。由此，被各曲率检测用光纤导光的光经由光损失部到达模块，所以通过检测被导光到模块中的光的光量变化，能够检测设有光损失部的位置处的曲率检测用光纤的曲率。

此外，在专利文献1中，公开了一种使用使设有光损失部的位置不同的多个曲率检测用纤维、按照这些曲率检测用纤维分别检测不同的光损失部的各位置处的各曲率的技术。由此，能够根据设有各光损失部的点处的弯曲角度和相邻的点的距离来检测内窥镜插入部的形状。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007－044412号公报

发明内容

发明要解决的课题

根据专利文献1，虽然能够使用多个曲率检测用光纤检测内窥镜的插入部的形状，但不知道插入部相对于对象物、特别是相对于对象物的入口被以何种程度插入、或者被以何种程度旋转。例如，在由内窥镜发现了病变部的情况下，不知道在将插入部相对于例如患者等的对象物何种程度插入及旋转的位置存在病变部。因此，有在想要再次进行对于病变部的观察或处置的情况下不能简单地找到病变部的问题。

本发明的目的是提供一种用来检测插入部的插拔量或旋转量的插拔装置、插入部的直接操作推测方法及插入部的直接操作推测程序。