[发明专利]插拔装置、插入部的直接操作推测方法及非暂时性存储插入部的直接操作推测程序的存储介质

权利要求书

1.一种插拔装置，具备：

具有挠性的插入部，用来插入到对象物的内部从而进行希望的作业；

形状传感器，检测上述插入部的弯曲，输出检测信号；以及

插入部形状计算部，基于从上述形状传感器输出的上述检测信号，计算表示上述插入部的形状的插入部形状信息；

上述插拔装置的特征在于，

还具备：

直接操作信息推测部，基于上述插入部形状信息，推测包括上述插入部相对于上述对象物的内部的插拔量和旋转量中的至少一方的直接操作信息，

上述形状传感器在分别不同的检测定时检测上述插入部的弯曲，

上述直接操作信息推测部包括形状信息存储部，该形状信息存储部存储表示上述检测定时不同的上述插入部的形状的多个上述插入部形状信息，上述直接操作信息推测部将上述多个插入部形状信息进行比较，来推测上述直接操作信息，

上述直接操作信息推测部从上述多个插入部形状信息的比较结果中提取上述插入部上的形状类似的区域作为插入部类似形状区域，基于上述插入部上的上述插入部类似形状区域的位置的变化来推测上述直接操作信息。

2.如权利要求1所述的插拔装置，其特征在于，

包括相对于上述对象物的位置被固定、使上述插入部的一部分的区域弯曲而成形为一定的形状的一定形状生成附件。

3.如权利要求1所述的插拔装置，其特征在于，

上述形状传感器包括搭载在上述插入部上的纤维传感器。

4.如权利要求1所述的插拔装置，其特征在于，

包括直接检测上述直接操作信息的插拔旋转量传感器；

上述直接操作信息推测部将由上述插拔旋转量传感器检测到的上述直接操作信息修正。

5.如权利要求1所述的插拔装置，其特征在于，

上述插入部包括用来观察上述对象物的内表面的内窥镜插入部。

6.一种插拔装置，具备：

具有挠性的插入部，用来插入到对象物的内部从而进行希望的作业；

形状传感器，检测上述插入部的弯曲，输出检测信号；以及

插入部形状计算部，基于从上述形状传感器输出的上述检测信号，计算表示上述插入部的形状的插入部形状信息；

上述插拔装置的特征在于，

还具备：

直接操作信息推测部，基于上述插入部形状信息，推测包括上述插入部相对于上述对象物的内部的插拔量和旋转量中的至少一方的直接操作信息，

上述形状传感器在分别不同的检测定时检测上述插入部的弯曲，

上述直接操作信息推测部包括形状信息存储部，该形状信息存储部存储表示上述检测定时不同的上述插入部的形状的多个上述插入部形状信息，上述直接操作信息推测部将上述多个插入部形状信息进行比较，来推测上述直接操作信息，

上述直接操作信息推测部将在上述不同的检测定时取得的上述多个插入部形状信息进行比较，提取作为上述插入部弯曲的多个弯曲部位的顶点部的间隔相互大致相等的区域的第1顶点部间距离相同区域，基于上述插入部上的上述第1顶点部间距离相同区域的位置的变化来推测上述直接操作信息。

7.一种插拔装置，具备：

具有挠性的插入部，用来插入到对象物的内部从而进行希望的作业；

形状传感器，检测上述插入部的弯曲，输出检测信号；以及

插入部形状计算部，基于从上述形状传感器输出的上述检测信号，计算表示上述插入部的形状的插入部形状信息；

上述插拔装置的特征在于，

还具备：

直接操作信息推测部，基于上述插入部形状信息，推测包括上述插入部相对于上述对象物的内部的插拔量和旋转量中的至少一方的直接操作信息，

上述直接操作信息推测部包括存储部，该存储部存储作为上述对象物的内部的形状的对象物内部形状信息，上述直接操作信息推测部基于上述插入部形状信息和上述对象物内部形状信息来推测上述直接操作信息。