[发明专利]作业机械的控制系统、作业机械、作业机械的管理系统以及作业机械的管理方法

说明书

一种控制系统，其具备：位置检测装置，其检测作业机械的位置；非接触传感器，其非接触地检测作业机械周围的物体；位置运算部，其至少基于表示物体的位置的地图数据和非接触传感器的检测数据，来计算作业机械的位置；以及诊断部，其比较根据位置检测装置的检测数据导出的作业机械的位置和由位置运算部计算出的作业机械的位置，来诊断位置检测装置的检测数据和位置运算部的计算结果中的某一方是否存在异常。

技术领域

本发明涉及一种作业机械的控制系统、作业机械、作业机械的管理系统以及作业机械的管理方法。

背景技术

在矿山的挖掘现场有矿山机械行走的情况下，会使用GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)这样的GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)来获取矿山机械的位置数据。在专利文献1中公开了一种GPS的地图匹配技术。

专利文献1：日本特开平11-325930号公报

发明内容

作为诊断通过GNSS获取的位置数据的精度的方法，已知有例如后述的直接使用GNSS进行诊断的方法(根据定位卫星的配置或接收到数据的定位卫星的数量等进行判断的方法)等诊断方法。但是，在这些诊断方法中，由于受到GNSS的多径或矿山机械的轮胎打滑等的影响，可能难以进行精确的诊断。其中，GNSS的多径是指下述现象：从GNSS卫星发送来的电波在地面或建筑物等进行反射或者在电离层进行反射或折射等，而GNSS接收器经由多个传输路径接收电波，因此所获取的位置数据产生误差。

本发明的目的在于提供一种作业机械的控制系统、作业机械、作业机械的管理系统、作业机械的管理方法，在使用GNSS获取矿山机械的位置数据的情况下，能够对通过GNSS获取的位置数据的精度进行精确地诊断，确切地控制矿山机械的行走。

根据本发明的第一方式，提供一种控制系统，其具备：位置检测装置，其检测作业机械的位置；非接触传感器，其非接触地检测上述作业机械周围的物体；地图数据，其表示上述物体的位置；位置运算部，其至少基于表示上述物体的位置的地图数据和上述非接触传感器的检测数据，来计算上述作业机械的位置；以及诊断部，其比较根据上述位置检测装置的检测数据导出的上述作业机械的位置和由上述位置运算部计算出的上述作业机械的位置，来诊断上述位置检测装置的上述检测数据和上述位置运算部的计算结果中的某一方是否存在异常。

根据本发明的第二方式，提供一种控制系统，其具备：位置检测装置，其检测作业机械的方位；非接触传感器，其非接触地检测上述作业机械周围的物体；地图数据，其表示上述物体的位置；位置运算部，其至少基于表示上述物体的位置的地图数据和上述非接触传感器的检测数据，来计算上述作业机械的方位；以及诊断部，其比较根据上述位置检测装置的检测数据导出的上述作业机械的方位和由上述位置运算部计算出的上述作业机械的方位，来诊断上述位置检测装置的上述检测数据和上述位置运算部的计算结果中的某一方是否存在异常。

根据本发明的第三方式，提供一种作业机械，其具备第一方式或第二方式的控制系统。

根据本发明的第四方式，提供一种作业机械的管理系统，具备向第三方式的作业机械输出用于规定所述行走路径的路线数据的管理装置。

根据本发明的第五方式，提供一种作业机械的管理方法，其包括：通过位置检测装置检测作业机械的位置；通过非接触传感器非接触地检测上述作业机械周围的物体；至少基于表示上述物体的位置的地图数据和上述非接触传感器的检测数据来计算上述作业机械的位置；以及比较根据上述位置检测装置的检测数据导出的上述作业机械的位置和上述计算出的上述作业机械的位置，来诊断上述位置检测装置的上述检测数据和上述作业机械的位置的上述计算结果中的某一方是否存在异常。