[发明专利]作业机械的控制系统、作业机械、作业机械的管理系统以及作业机械的管理方法

权利要求书

1.一种作业机械的控制系统，其特征在于，具备：

位置检测装置，其检测作业机械的位置；

非接触传感器，其非接触地检测所述作业机械周围的物体；

地图数据，其表示所述物体的位置；

位置运算部，其通过至少比对表示所述物体的位置的地图数据和所述非接触传感器的检测数据，来计算所述作业机械的位置；

诊断部，其比较根据所述位置检测装置的检测数据导出的所述作业机械的位置和由所述位置运算部计算出的所述作业机械的位置，来诊断所述位置检测装置的所述检测数据是否存在异常；以及

行走控制部，其在所述诊断部诊断为所述位置检测装置的所述检测数据存在异常的情况下，基于根据所述位置运算部计算出的所述作业机械的位置而设定的路线数据使所述作业机械行走。

2.根据权利要求1所述的作业机械的控制系统，其特征在于：

所述诊断部判断根据所述位置检测装置的检测数据导出的所述作业机械的位置与由所述位置运算部计算出的所述作业机械的位置之差是否为阈值以上，

在由所述诊断部判断为所述差在所述阈值以上的情况下，诊断为所述位置检测装置的所述检测数据存在异常。

3.一种作业机械的控制系统，其特征在于，具备：

位置检测装置，其检测作业机械的方位；

非接触传感器，其非接触地检测所述作业机械周围的物体；

地图数据，其表示所述物体的位置；

位置运算部，其通过至少比对表示所述物体的位置的地图数据和所述非接触传感器的检测数据，来计算所述作业机械的方位；

诊断部，其比较根据所述位置检测装置的检测数据导出的所述作业机械的方位和由所述位置运算部计算出的所述作业机械的方位，来诊断所述位置检测装置的所述检测数据是否存在异常；以及

行走控制部，其在所述诊断部诊断为所述位置检测装置的所述检测数据存在异常的情况下，基于根据所述位置运算部计算出的所述作业机械的方位而设定的路线数据使所述作业机械行走。

4.根据权利要求3所述的作业机械的控制系统，其特征在于：

所述诊断部判断根据所述位置检测装置的检测数据导出的所述作业机械的方位与由所述位置运算部计算出的所述作业机械的方位之差是否为阈值以上，

在由所述诊断部判断为所述差在所述阈值以上的情况下，诊断为所述位置检测装置的所述检测数据存在异常。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的作业机械的控制系统，其特征在于，具备：

地图数据生成部，其至少基于所述位置检测装置的检测数据和所述非接触传感器的检测数据，来生成表示由所述非接触传感器检测出的所述物体的位置的地图数据。

6.根据权利要求2或4所述的作业机械的控制系统，其特征在于：

在由所述诊断部判断为所述差在所述阈值以上的状态超过了规定时间的情况下，所述行走控制部使所述作业机械的行走停止。

7.一种作业机械，其特征在于，具备：

权利要求1至权利要求6中任一项所述的作业机械的控制系统。

8.一种作业机械的管理系统，其特征在于，具备：

管理装置，其向权利要求7所述的作业机械输出用于规定所述作业机械所行走的行走路径的路线数据。

9.一种作业机械的管理方法，其特征在于，包括：

通过位置检测装置检测作业机械的位置；

通过非接触传感器非接触地检测所述作业机械周围的物体；

通过至少比对表示所述物体的位置的地图数据和所述非接触传感器的检测数据来计算所述作业机械的位置；

比较根据所述位置检测装置的检测数据导出的所述作业机械的位置和所述计算出的所述作业机械的位置，来诊断所述位置检测装置的所述检测数据是否存在异常；以及

在诊断为所述位置检测装置的所述检测数据存在异常的情况下，基于根据所述比对计算出的所述作业机械的位置而设定的路线数据使所述作业机械行走。