[发明专利]力觉呈现装置

说明书

一种力觉呈现装置(100)包括壳体结构(10)、重锤(20)和驱动单元(30)。所述重锤(20)设置在所述壳体结构(10)上，或者内置于所述壳体结构(10)中。所述驱动单元(30)包括由一对支撑结构构成的第一支撑部(31)，用于支撑所述重锤(20)的第一侧、以及与所述第一侧相对的第二侧，所述一对支撑结构之中的至少一个支撑结构包括能够向所述重锤(20)提供偏加速度的致动器(35)。

技术领域

本技术涉及一种力觉呈现装置，用于在特定方向上向用户呈现力觉。

背景技术

专利文献1中描述的便携式装置包括力觉产生装置，该装置通过两根滚珠丝杆结构使得两个重锤线性移动。该装置通过使这两个重锤在相同方向上上的平移运动，能够向用户提供在由该平移运动引起的反作用的方向上产生的力觉。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利号4692605

发明内容

技术问题

然而，在专利文献1的装置中，需要在装置壳体的两边上设置两个滚珠丝杆结构，且为了通过所述两个滚珠丝杆结构使两个重锤平移运动，需要进行同步控制。因此，增大了控制负荷。

本技术的目的是提供一种力觉呈现装置，该装置包括不需要诸如同步控制之类的大的控制负载的新结构。

解决问题的方案

为了达到上面提到的目的，根据本技术的力觉呈现装置包括壳体结构、重锤和驱动单元。

所述重锤设置在所述壳体结构上，或者内置于所述壳体结构中。

所述驱动单元包括由一对支撑结构构成的第一支撑部，所述一对支撑结构支撑所述重锤的第一侧、以及与所述第一侧相对的第二侧，所述一对支撑结构之中的至少一个支撑结构包括能够向所述重锤提供偏加速度的致动器。

即，即使所述第一侧和第二侧均连接到致动器，但是这两个致动器和重锤是机械连接形成一体的。因此，不需要诸如同步控制之类的大的控制负荷。

所述致动器可以构造成在从所述重锤的所述第一侧朝向所述第二侧的方向或者从所述第二侧朝向所述第一侧的方向上产生第一偏加速度。

由此，确定了驱动单元驱动重锤的驱动方向，从而确定了力觉的呈现方向。

如果所述一对支撑结构之中的一个支撑结构是所述致动器，则所述一对支撑结构之中的另一个支撑结构可以包括被动驱动单元，所述被动驱动单元用于在包含所述第一偏加速度的方向的轴方向上进行驱动。

由此，在包含偏加速度的方向的轴方向上，可以减少重锤的操作损失，且可以使重锤的位移很大。

所述被动驱动单元可以具有滑动结构、直线运动导轨结构、滚珠衬套结构、自润滑轴承结构或者各向异性弹性系数材料。

所述力觉产生装置还可以包括由一对支撑结构构成的第二支撑部，所述一对支撑结构分别设置在所述重锤的不同于所述第一侧和所述第二侧的第三侧上、以及与所述第三侧相对的第四侧上。

构成所述第二支撑部的所述一对支撑结构每个可以包括在包含第一偏加速度的方向的轴方向上滑动的滑动结构。

构成所述第二支撑部的所述一对支撑结构之中的至少一个支撑结构可以包含能够在从所述重锤的所述第三侧朝向所述第四侧的方向或从所述第四侧朝向所述第三侧的方向上提供第二偏加速度的致动器。

构成所述第一支撑部的所述一对支撑结构每个可以包括在包含所述第二偏加速度的方向的轴方向上滑动的滑动结构。