[发明专利]具有转向制动器的全轮驱动机器人车辆

说明书

一种机器人车辆，可包括：第一底盘平台，包括第一车轮组件；第二底盘平台，包括第二车轮组件，其中第一底盘平台和第二底盘平台彼此隔开；以及组合联动装置，能操作地耦接第一底盘平台和第二底盘平台。组合联动装置可经由第一联接件能操作地耦接至第一底盘平台并经由第二联接件能操作地耦接至第二底盘平台。组合联动装置利用至少两个不同的耦接特征部来能操作地耦接第一底盘平台和第二底盘平台。至少两个不同的耦接特征部包括固定附件、使得能够绕转弯轴线旋转的附件以及使得能够绕大体垂直于转弯轴线的枢转轴线枢转的附件中的至少任意两个。

相关申请案的交叉引用

本申请要求2015年12月2日提交的美国临时申请第62/086,498号和2015年6月4日提交的美国临时申请第62/170,735号的权益，其全部内容通过引用并入本文。

技术领域

实例实施方式总体涉及机器人车辆，更具体地涉及具有转向制动器(steeringbrake)的机器人车辆。

背景技术

通常使用各种工具和/或机器进行庭院维护任务，这些工具和/或机器为执行相应特定任务而构造。某些任务，如割草，通常由割草机执行。割草机本身可具有多种不同构造以支持消费者的需求和预算。手推式割草机通常紧凑，发动机相对较小，且相对便宜。同时，另一方面，骑坐式割草机，例如草坪拖拉机，可相当大。近来，机器人割草机和/或遥控割草机也已成为消费者选择时的考虑对象。

机器人割草机通常能够在平坦和高低不平的地形上行进以进行与割草有关的庭院维护活动。可对机器人割草机进行编程，使其在执行割草任务的同时停留在限定区域内，且甚至可将其配置成在限定区域内执行其它任务。因此，理想的是扩展机器人割草机的能力以提高其实用性和功能性。

发明内容

因此，一些实例实施方式可提供一种其结构和控制方式使得能够实现优越性能的机器人车辆。就此而言，基于机器人车辆的结构及其上采用的控制机构，机器人车辆的转弯能力可提高。

一些实例实施方式可通过提高机器人车辆的能力来为花园主人或其它操作者提供实用性，具体而言，可通过使花园主人能够在各种不同甚至具有挑战性的环境中操作这种车辆来提高机器人车辆的能力。

一些实例实施方式可提供一种机器人车辆，包括：第一底盘平台，包括第一车轮组件；第二底盘平台，包括第二车轮组件，第一底盘平台和第二底盘平台彼此隔开；联动装置(linkage)，该联动装置能操作地耦接至第一底盘平台和第二底盘平台，这样使得联动装置相对于第一底盘平台固定，且使得第二底盘平台可相对于第一底盘平台旋转，第二底盘平台包括转弯轴线。机器人车辆还可包括电力制动器，电力制动器放置成靠近联动装置的转弯轴，由处理电路选择性地应用电力制动器以抵抗第二底盘平台绕转弯轴线转弯，并选择性地释放电力制动器以允许第二底盘平台绕转弯轴线转弯。

在另一个实例实施方式中，提供了一种机器人车辆，包括：第一底盘平台，包括第一车轮组件；第二底盘平台，包括第二车轮组件，第一底盘平台和第二底盘平台彼此隔开；联动装置，该联动装置能操作地耦接至第一底盘平台和第二底盘平台，这样使得联动装置相对于第一底盘平台固定，且使得第二底盘平台可相对于第一底盘平台旋转。第二底盘平台包括转弯轴线。机器人车辆还可包括电永磁体，电永磁体包括制动盘和电磁体，电磁体配置成当应用时与制动盘接合且靠近联动装置的转弯轴放置，由处理电路选择性地应用电力制动器以抵抗第二底盘平台绕转弯轴线转弯，并选择性地释放电力制动器以允许第二底盘平台绕转弯轴线转弯。

附图的各视图的简要说明

以上已概括地描述了本发明，现在将参考附图描述本发明，附图不一定按比例绘制，其中：

图1图示了可利用实例实施方式的机器人割草机的实例操作环境；

图2图示了机器人割草机的处理电路的各种部件的框图，以图示实现机器人割草机的功能性性能的一些部件并便于描述实例实施方式；