[发明专利]具有转向制动器的全轮驱动机器人车辆

权利要求书

1.一种机器人割草机(10)，包括：

第一底盘平台(200)，包括第一车轮组件(202)；

第二底盘平台(210)，包括第二车轮组件(212)，所述第一底盘平台(200)和所述第二底盘平台(210)彼此隔开；以及

组合联动装置(220)，能操作地耦接所述第一底盘平台(200)和所述第二底盘平台(210)，

其中所述组合联动装置(220)经由第一联接件(222)能操作地耦接至所述第一底盘平台(200)并经由第二联接件(224)能操作地耦接至所述第二底盘平台(210)，并且

其中所述组合联动装置(220)利用至少两个不同的耦接特征部能操作地耦接所述第一底盘平台(200)和所述第二底盘平台(210)，所述至少两个不同的耦接特征部包括使得能够绕转弯轴线(400)旋转的附件，绕所述转弯轴线(400)的旋转改变所述第一底盘平台(200)的航向与所述第二底盘平台(210)的航向之间的角度差，并且包括以下各项中的至少任意一个：固定附件，和使得能够绕大体垂直于所述转弯轴线(400)的枢转轴线(410)枢转的附件。

2.根据权利要求1所述的机器人割草机(10)，其中所述第一联接件(222)包括所述固定附件，所述固定附件使所述组合联动装置(220)沿所述机器人割草机(10)的纵向中心线从所述第一底盘平台(200)向后延伸，并且其中所述第二联接件(224)包括所述使得能够绕转弯轴线(400)旋转的附件。

3.根据权利要求2所述的机器人割草机(10)，其中所述第二联接件(224)进一步包括所述使得能够绕大体垂直于所述转弯轴线(400)的枢转轴线(410)枢转的附件。

4.根据权利要求1所述的机器人割草机(10)，其中所述组合联动装置(220)包括限定C形或U形部分的弯曲形状，当所述第二底盘平台(210)绕所述转弯轴线(400)转弯时，所述弯曲形状允许所述第二车轮组件(212)的车轮通过。

5.根据权利要求1所述的机器人割草机(10)，其中所述组合联动装置(220)配置成当所述第二底盘平台(210)绕所述转弯轴线(400)转弯时，使得所述第二车轮组件(212)的车轮位于所述组合联动装置(220)的一部分下方。

6.根据权利要求1所述的机器人割草机(10)，其中所述组合联动装置(220)配置成当所述第二底盘平台(210)绕所述转弯轴线(400)转弯时，使得所述第二车轮组件(212)的车轮能够从所述第一底盘平台(200)和所述第二底盘平台(210)之间通过。

7.根据权利要求1所述的机器人割草机(10)，其中当所述第二底盘平台绕所述转弯轴线转弯时，所述组合联动装置限制允许所述第二车轮组件旋转的量。

8.根据权利要求1所述的机器人割草机，其中所述转弯轴线(400)限定在转弯组件(250)处，该转弯组件放置在所述第二底盘平台(210)上，且其中所述转弯组件(250)包括形成所述第二联接件(224)的一部分的转弯轴(422)，容纳所述转弯轴(422)是为了使得所述第二底盘平台(210)能够绕所述转弯轴线(400)旋转并绕所述枢转轴线(410)枢转。

9.根据权利要求8所述的机器人割草机(10)，其中所述转弯组件(250)包括枢轴承壳体(270)和转弯轴承壳体(280)，所述枢轴承壳体配置成容纳定向成允许绕所述枢转轴线(410)枢转+/-5度的枢轴承(272)，所述转弯轴承壳体配置成容纳转弯轴承(282)，该转弯轴承沿所述转弯轴(422)放置以支撑所述转弯轴(422)的360度旋转运动。

10.根据权利要求1所述的机器人割草机(10)，其中所述第一车轮组件(202)的轴距宽于所述第二车轮组件(212)的轴距。