[发明专利]硬度可变致动器

说明书

能够向挠性部件提供不同硬度的硬度可变致动器(10)具备相能够在第一相与第二相之间转变的形状记忆部件(20)、和使形状记忆部件(20)引起第一相与第二相之间的相的转变的感应部件(30)。形状记忆部件(20)具有至少一个自由端而配设于上述挠性部件。形状记忆部件(20)当处于第一相时，成为能够随着外力而容易地变形的软质状态，因而向挠性部件提供比较低的硬度。此外，形状记忆部件(20)当处于第二相时，成为表现出抵抗外力而成为预先记忆的记忆形状的倾向的硬质状态，因而向挠性部件提供比较高的硬度。

技术领域

本发明涉及用来变更挠性部件的硬度的硬度可变致动器。

背景技术

日本专利第3122673号公开了能够变更插入部的软性部的硬度的内窥镜。在该内窥镜中，挠性部件(例如盘管)的两端部被固定在内窥镜的规定位置，在该挠性部件中经由分离体而固定着挠性调整部件(例如插通在盘管中的挠性调整线)。挠性部件和挠性调整部件沿着软性部延伸到操作部，并且遍及软性部的大致整体而延伸。通过将挠性调整部件拉伸，挠性部件被压缩而变硬，由此，软性部的硬度被变更。

由于挠性部件和挠性调整部件遍及软性部的大致整体而延伸，所以为了驱动这样的机构，需要非常大的力。在实现了该机构的电动化的情况下，需要大型的动力源，其结构成为大规模。

日本专利第3142928号公开了使用形状记忆合金的挠性管用硬度可变装置。该硬度可变装置具备配设在挠性管内的线圈、配设在该线圈的内侧的电绝缘性管、在该电绝缘性管内沿其轴向延伸而配置的形状记忆合金制线、和将该形状记忆合金制线通电的通电加热机构。

形状记忆合金制线具有在低温时其长度伸长而在高温时收缩的性质。形状记忆合金制线穿过设在线圈的两端的固定部而伸出，在其两端固定着敛缝部件。形状记忆合金制线配设为，在低温时松弛，在高温时敛缝部件与固定部卡合而支撑。

形状记忆合金制线在被通电加热机构进行了加热的高温时收缩而使线圈变硬。另一方面，在没有通电的低温下，形状记忆合金制线伸长而使线圈变软。

该硬度可变装置由于是简单的结构而能够构成为小型，但在形状记忆合金制线收缩时，形状记忆合金制线的两端受约束，负荷作用于形状记忆合金制线，所以其耐久性有缺点。

发明内容

本发明的目的在于，提供结构简单且有耐久性的硬度可变致动器。

为了该目的，硬度可变致动器具备相能够在第一相与第二相之间转变的形状记忆部件、和使形状记忆部件引起第一相与第二相之间的相的转变的感应部件。形状记忆部件具有至少一个自由端而配设于上述挠性部件。形状记忆部件当处于第一相时，成为能够随着外力而容易地变形的软质状态，因而向挠性部件提供比较低的硬度。此外，形状记忆部件当处于第二相时，成为表现出抵抗外力而成为预先记忆的记忆形状的倾向的硬质状态，因而向挠性部件提供比较高的硬度。

附图说明

图1表示一实施方式的硬度可变致动器。

图2表示另一实施方式的硬度可变致动器。

图3是用来说明硬度可变致动器的动作的图，表示随着驱动电路的开关的切换而形状记忆部件的硬度状态被变更的情形。

图4是用来说明硬度可变致动器的动作的图，表示在形状记忆部件的自由端附近外力在与形状记忆部件的中心轴垂直的方向作用的状况下、随着驱动电路的开关的切换而形状记忆部件的硬度状态被变更的情形。

图5是用来说明硬度可变致动器的动作的图，表示在形状记忆部件的自由端处外力在与形状记忆部件的中心轴平行的方向作用的状况下、随着驱动电路的开关的切换而形状记忆部件的硬度状态被变更的情形。

图6是用来说明硬度可变致动器的动作的图，表示在驱动电路的开关处于断开状态且形状记忆部件处于软质状态的状况下、外力的有无被切换的情形。