[发明专利]马达的控制方法、控制装置以及具备刀库的机床

说明书

一种绕水平的旋转轴(120a)旋转的刀库(120)的马达的控制方法，将刀库(120)分度为至少两处分度位置，在该分度位置测定作用于刀库(120)的停止时负荷转矩，根据多个停止时负荷转矩算出停止时负荷转矩最大的分度位置处的停止时负荷转矩即不平衡转矩，基于不平衡转矩控制刀库(120)的伺服马达(18)。

技术领域

本发明涉及考虑了不平衡转矩的马达的控制方法、执行该方法的控制装置以及具备刀库的机床。

背景技术

专利文献1记载了一种马达的控制方法，所述马达的控制方法根据被装配在刀库中的刀具的形状以及分布推定刀库的惯性力矩以及不平衡转矩，确定加减了不平衡转矩的最佳的加速度。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-224896号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在专利文献1的发明中，因为必须预先已知被装配在刀库中的刀具的形状以及分布，所以，在机床的操作员进行刀具的更替作业时，不能自动地变更马达的加减速参数。

本发明以解决这样的以往技术的问题为技术课题，其目的在于，在负荷转矩因被不均匀地配置的质量的移动而发生变动的旋转轴装置中，准确地推定不平衡转矩，缩短旋转轴装置的动作时间。

用于解决课题的手段

为了实现上述的目的，根据本发明，提供一种马达的控制方法，是绕水平或倾斜的旋转轴旋转的旋转轴装置的马达的控制方法，其中，将所述旋转轴装置分度为至少两处分度位置，在所述分度位置测定作用于旋转轴装置的停止时负荷转矩，根据多个所述停止时负荷转矩算出停止时负荷转矩最大的分度位置处的停止时负荷转矩即不平衡转矩，基于所述不平衡转矩控制旋转轴装置的马达。

另外，根据本发明的其它的特征，提供一种马达的控制装置以及具备由该马达的控制装置控制的刀库的机床，所述马达的控制装置是绕水平或倾斜的旋转轴旋转的旋转轴装置的马达的控制装置，其中，具备：将所述旋转轴装置分度为至少两处分度位置的机构；在各个所述分度位置测定作用于旋转轴装置的停止时负荷转矩的机构；根据多个所述停止时负荷转矩算出停止时负荷转矩最大的分度位置处的停止时负荷转矩即不平衡转矩的机构；以及基于所述不平衡转矩控制旋转轴装置的马达。

发明的效果

根据本发明，因为测定多个停止时负荷转矩，算出作为停止时负荷转矩最大的分度位置处的停止时负荷转矩的不平衡转矩，基于不平衡转矩，最佳地控制旋转轴装置的马达，所以，可提高旋转轴装置的驱动速度，另外，驱动速度急剧变化等情况消失。

附图说明

图1是表示本发明的马达的控制装置的一个实施方式的框图。

图2是表示应用本发明的机床的一例的侧视图。

图3是图2的机床的主视图。

图4是表示不平衡转矩没有作用于旋转体时旋转驱动该旋转体的情况下的速度和转矩的曲线图。

图5是表示旋转驱动作用有不平衡转矩的旋转体的情况下的速度和转矩的曲线图。

图6是表示在将刀具在刀库的周向不均匀地装配时作用于刀库的不平衡转矩的示意图。

图7是表示不平衡转矩相对于作用有图6所示那样的不平衡转矩的旋转体旋转时的旋转体的旋转位置的变化的曲线图。

图8是表示本发明的马达的控制方法的流程图。

具体实施方式

下面，参照附图，说明本发明的优选实施方式。