[发明专利]一种定位方法、定位服务器及定位系统

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

定位服务器分别获取M个定位节点的位置坐标；

所述定位服务器分别获取所述M个定位节点中第i个定位节点和第i+1个定位节点与两个移动终端中第j个移动终端之间的参考信号时间差RSTD，其中，M为整数，M≥5，i分别取1至M-1之间的所有整数值，j分别取1或2；

所述定位服务器根据所述RSTD确定相对RSTD，其中，所述相对RSTD表示所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端中第1个移动终端的RSTD，与所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端中第2个移动终端的RSTD的差值；

所述定位服务器根据所述相对RSTD及所述M个定位节点的位置坐标，确定所述两个移动终端的位置坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位服务器分别获取所述M个定位节点中第i个定位节点和第i+1个定位节点与两个移动终端中第j个移动终端之间的参考信号时间差RSTD，包括：

所述定位服务器分别接收所述M个定位节点发送的上行导频信号的到达时间ToA，其中，所述上行导频信号的ToA为所述M个定位节点分别对所述两个移动终端发送的上行导频信号进行测量获得的；

所述定位服务器根据所述上行导频信号的ToA，确定所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端中第j个移动终端之间的RSTD。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位服务器分别获取所述M个定位节点中第i个定位节点和第i+1个定位节点与两个移动终端中第j个移动终端之间的参考信号时间差RSTD，包括：

所述定位服务器分别接收所述两个移动终端发送的所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端中第j个移动终端之间的RSTD，其中，所述RSTD为所述两个移动终端分别对所述M个定位节点发送的下行导频信号进行测量获得的。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述定位服务器根据所述相对RSTD及所述M个定位节点的位置坐标，确定所述两个移动终端的位置坐标，包括：

所述定位服务器根据所述相对RSTD及所述M个定位节点的位置坐标，结合预设的定位方程，确定所述两个移动终端的位置坐标，其中，所述预设的定位方程包括：

其中，(a_i，b_i)表示所述第i个定位节点的位置坐标，(a_i+1，b_i+1)表示所述第i+1个定位节点的位置坐标，(x₁，y₁)表示所述第1个移动终端的位置坐标，(x₂，y₂)表示所述第2个移动终端的位置坐标，RelativeRSTD_i，i+1表示所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端之间的相对RSTD，c表示光速。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述定位服务器分别接收所述M个定位节点发送的上行导频信号的到达时间ToA之前，还包括：

所述定位服务器分别向所述两个移动终端发送第一消息，以使得所述两个移动终端同时向所述M个定位节点发送所述上行导频信号。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述定位服务器分别向所述两个移动终端发送第一消息之前，还包括：

所述定位服务器分别获取所述两个移动终端的上行导频信号的配置；

所述定位服务器将所述两个移动终端的上行导频信号的配置分别发送给所述M个定位节点，以使得所述M个定位节点根据所述上行导频信号的配置接收所述上行导频信号，并对所述上行导频信号进行测量。