[发明专利]悬架装置和悬架控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及悬架装置和悬架控制装置。

背景技术

作为这种悬架装置，例如公知有一种悬架装置，其具备：液压缸，其安装在车辆的车身即弹簧上构件和车轮即弹簧下构件之间而积极地发挥推力；以及控制器，其控制液压缸，该悬架装置作为主动悬架而发挥功能。

在控制器中，利用低通滤波器对由加速度传感器检测到的弹簧上构件的上下方向上的加速度进行处理，而获得弹簧上构件的上下方向上的速度，通过将该上下方向上的速度乘以增益，来求出为了抑制弹簧上构件的振动而需要的液压缸的要求推力。然后，在控制器中，还利用带通滤波器对弹簧下构件的上下方向上的加速度进行处理并将该处理后的上下方向上的加速度乘以增益，从而求出为了抑制弹簧下构件的振动而需要的液压缸的要求推力，将这些要求推力的合力作为最终的目标推力(参照例如日本JP63-258207A)。

通过如此求出目标推力，能够利用液压缸来抑制弹簧上构件和弹簧下构件的振动。

发明内容

上述悬架装置进行抑制弹簧下构件的振动的控制。弹簧下构件的谐振频率通常是十几Hz。因此，液压缸必须产生用于抑制十几Hz的频带的振动的推力，对悬架装置要求非常高的响应性。

通常，用于控制液压缸的推力的控制阀使用的是具有由螺线管进行驱动的阀芯的电磁阀。螺线管存在响应滞后，难以在十几Hz的频带内精度良好地控制电磁阀。因此，难以利用具备电磁阀的悬架装置来使车辆的乘车舒适度提高。

本发明的目的在于提供一种不使用高响应的设备就能够使车辆的乘车舒适度提高的悬架装置和悬架控制装置。

根据本发明的某一形态，提供一种悬架装置，该悬架装置具备：致动器，其安装于车辆的弹簧上构件与弹簧下构件之间，能够产生推力；控制器，其用于控制所述致动器，所述控制器具有：第一振动抑制力运算部，其根据所述弹簧上构件的上下方向上的速度来求出第一振动抑制力；第二振动抑制力运算部，其根据所述弹簧下构件的上下方向上的速度或者所述弹簧上构件与所述弹簧下构件之间的相对速度来求出第二振动抑制力；低通滤波器，其在弹簧上谐振频率与弹簧下谐振频率之间具有拐点频率，在所述第二振动抑制力运算部中对用于求出所述第二振动抑制力的过程中的信号进行处理；以及目标推力运算部，其基于所述第一振动抑制力与所述第二振动抑制力来求出所述致动器的目标推力。

根据本发明的另一形态，提供一种悬架控制装置，其对安装于车辆的弹簧上构件与弹簧下构件之间而能够产生推力的致动器进行控制，其具备：第一振动抑制力运算部，其根据所述弹簧上构件的上下方向上的速度来求出第一振动抑制力；第二振动抑制力运算部，其根据所述弹簧下构件的上下方向上的速度或者所述弹簧上构件与所述弹簧下构件之间的相对速度来求出第二振动抑制力；低通滤波器，其在弹簧上谐振频率与弹簧下谐振频率之间具有拐点频率，在所述第二振动抑制力运算部中对用于求出所述第二振动抑制力的过程中的信号进行处理；以及目标推力运算部，其基于所述第一振动抑制力和所述第二振动抑制力来求出所述致动器的目标推力。

附图说明

图1是表示第1实施方式的悬架装置和悬架控制装置的图。

图2是表示低通滤波器的频率特性的图。

图3是表示第1实施方式的悬架控制装置中的求出目标推力的处理流程的流程图。

图4是对第1实施方式的悬架装置和车辆的运动进行力学说明的图。

图5A是表示针对路面输入的向弹簧下构件传递的振动传递率的频率特性的图。

图5B是表示针对路面输入的向弹簧上构件传递的振动传递率的频率特性的图。

图6是表示第1实施方式的第1变形例的悬架装置和悬架控制装置的图。

图7是表示第1实施方式的第1变形例的悬架控制装置中的求出目标推力的处理流程的流程图。

图8是表示第1实施方式的第2变形例的悬架装置和悬架控制装置的图。

图9是表示第1实施方式的第2变形例的悬架控制装置中的求出目标推力的处理流程的流程图。

图10是表示第2实施方式的悬架装置和悬架控制装置的图。

图11是表示第2实施方式的悬架控制装置中的求出目标推力的处理流程的流程图。

图12是表示第2实施方式的第1变形例的悬架装置和悬架控制装置的图。

图13是表示第2实施方式的第1变形例的悬架控制装置中的求出目标推力的处理流程的流程图。

图14是表示第2实施方式的第2变形例的悬架装置和悬架控制装置的图。