[发明专利]无人机的控制方法及相关装置

权利要求书

1.一种无人机的控制方法，其特征在于，所述无人机包括多个功能模块，不同的所述功能模块能够连接成不同的拓扑结构，所述方法包括：

对所述多个功能模块形成的、实际连接的拓扑结构进行校验；

所述无人机将校验结果信息反馈给地面控制端。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述校验包括初始校验和实时校验中的至少一种；

所述初始校验是在无人机启动之后、运行之前进行的，所述实时校验是在所述无人机的运行过程中实时进行的。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述初始校验或实时校验包括一级校验；

所述一级校验包括：

校验实际连接的拓扑结构与预设拓扑结构是否一致；

所述校验结果信息包括一级校验结果信息；当所述实际连接的拓扑结构与所述预设拓扑结构不一致时，所述一级校验结果信息至少包括表征一级校验失败的信息。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述实际连接的拓扑结构与所述预设拓扑结构相一致时，所述一级校验结果信息包括表征一级校验成功的信息。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述多个功能模块中的每一所述功能模块具有模块属性，所述模块属性至少包括模块ID、用户ID和模块状态；所述模块状态至少包括连接状态和错误状态。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述实际连接的拓扑结构与所述预设拓扑结构相一致至少包括：

所述预设拓扑结构包含的任一功能模块，在所述实际连接的拓扑结构中也同样包含，所述任一功能模块的连接状态良好，以及，所述任一功能模块的错误状态为空。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述实际连接的拓扑结构与所述预设拓扑结构不一致包括以下任意一种或任意组合：

所述预设拓扑结构中包含的功能模块，在所述实际连接的拓扑结构中未包含；

所述实际连接的拓扑结构中包含了所述预设拓扑结构未包含的功能模块；

所述预设拓扑结构与所述实际连接的拓扑结构包含同一功能模块，但该功能模块的错误状态不为空。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，当所述实际连接的拓扑结构与所述预设拓扑结构不一致时，所述一级校验结果信息还包括：一级校验失败的功能模块及相应的模块属性。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述一级校验失败的功能模块包括：在所述预设拓扑结构中包含、但在所述实际连接的拓扑结构中不包含的功能模块，在所述预设拓扑结构中不包含、但在所述实际连接的拓扑结构中包含的功能模块，以及，错误状态不为空的功能模块中的至少一种。

10.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述初始校验或实时校验包括：二级校验；

所述二级校验包括：校验所述实际连接的拓扑结构与无人机支持的最小拓扑结构是否一致；

所述校验结果信息包括二级校验结果信息；

当所述实际连接的拓扑结构与所述最小拓扑结构不一致时，所述二级校验结果信息至少包括表征二级校验失败的信息；当所述实际连接的拓扑结构与所述最小拓扑结构相一致时，所述二级校验结果信息包括表征二级校验成功的信息。

11.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述初始校验或实时校验还包括：

在所述一级校验失败后，触发执行二级校验；

所述二级校验包括：校验所述实际连接的拓扑结构与无人机支持的最小拓扑结构是否一致；

所述校验结果信息还包括二级校验结果信息；

当所述实际连接的拓扑结构与所述最小拓扑结构不一致时，所述二级校验结果信息至少包括表征二级校验失败的信息；当所述实际连接的拓扑结构与所述最小拓扑结构相一致时，所述二级校验结果信息包括表征二级校验成功的信息。