[发明专利]具有外部工具支撑件的单孔腹腔镜进入系统

说明书

一种用于执行单孔腹腔镜手术的系统包括部署构架和多个工具。所述工具枢转安装于所述构架上并且具有末端效应器，所述末端效应器可平移且可旋转地安设于所述工具中。所述工具近端处的手柄控制所述工具远端处的末端效应器。所述工具相对于构架的移动被制约成使得它们保持固定的几何关系，这防止了工具在腹腔镜手术期间相互干扰。

发明背景

1.技术领域。本发明大体涉及医疗系统、工具和方法。更具体地，本发明涉及用于单孔腹腔镜进入，通常用于穿过切口或脐部进入的系统和工具。

2.背景技术描述。近年来，许多在腹腔中进行的开放式外科手术已由微创手术所取代，所述微创手术使用被称为腹腔镜的内窥镜，穿过几个非常小的切口进行，所述腹腔镜穿过所述切口当中的一个插入。其他切口用于引入外科工具，并且使腹腔膨胀以便创造出用于进行外科手术的空间。此类手术通常被称为“腹腔镜术”，可用于胆囊切除术、疝修补术、子宫切除术、阑尾切除术、胃底折叠术和其他手术。类似的内窥镜手术、胸腔镜手术和其他手术在不经膨胀的其他体腔中进行。

虽然相比于可能需要穿过腹壁的几英寸或更长切口的开放式外科手术已取得巨大进步，但此类腹腔镜手术仍需要穿过几个单独部位中的肌肉或筋膜的切口。对患者而言，每个切口都可增大感染、出血套管针部位疝、术后疼痛增加、有损美观效果以及其他不良事件的风险。

作为对此类腹腔镜手术的改进，已经提出了在其中通过脐部(患者的肚脐)插入单一进入孔的“单孔”腹腔镜术。仅通过脐部进入由于提供出色的美观效果因而是有利的。然而，通过单孔引入外科手术所必需的腹腔镜和所有其他工具使手术的执行更加困难。特别是，常规腹腔镜工具(通常为笔直的)的使用使得难以同时用两个或更多个工具接近治疗组织中的单一目标区域。

在与本申请共同转让的美国专利公开2012/0116362中描述了单孔腹腔镜外科手术领域中的进一步改进。一种用于执行单孔腹腔镜手术的系统包括经皮密封件和多个工具。所述工具包括基本上刚性的管状密封件，该管状密封件具有可平移且可旋转地安设于套筒中的芯体。工具近端处的手柄控制该工具远端处的末端效应器。工具的套筒锁定于经皮密封件中，使得它们保持固定的几何关系，这防止了工具在腹腔镜手术期间相互干扰。虽然在本领域具有功能和显著进步，但是将工具安装在经皮密封件内可能是个挑战。

因此，提供用于通过单孔的腹腔镜进入以进行微创外科手术的进一步改进系统和工具将会是有益的。如果工具和其他系统组件能够使进入目标部位更容易并且降低手术进行过程中工具互相干扰的可能性，则尤其令人期望。特别是，此类工具和系统还应允许医师以类似于使用更为常规的多孔腹腔镜术进行手术的方式，在观察视屏显示器上的手术的同时直观地操纵工具。此外，这样的腹腔镜进入系统应当提供用于以最小干扰和最大开放孔面积相对于经皮密封件来支撑所述工具的改进结构和方法。下文所描述的发明将会满足这些目标中的至少一些目标。

发明内容

在本发明的第一方面，一种腹腔镜工具系统包括在水平面上具有周界和中心开口的构架。所述构架被配置用于定位于经皮切口(诸如患者腹部中的切口，通常为脐部)之上。第一工具和第二工具分别地枢转附接在构架的外表面上的第一位置和第二位置处，通常在构架的周界上。每个工具的中间部分穿过构架的中心开口，并且工具被附接到构架，使得其各自相对于构架在至少两个垂直平面上枢转。特别是，每个工具的中间部分被定位成在各工具在所述至少两个垂直平面上枢转时避免工具之间的干扰。

在具体实施方式中，该构架包括围绕中心开口的连续周界，通常为圆形环。每个工具通常具有近侧区段和远侧区段，所述近侧区段和所述远侧区段位于位于沿着经过构架的周界外面(或者在一些情况下为内部)的公共轴之处。构架可以具有各种尺寸，因此工具的近侧区段和远侧区段的轴可以经过构架的外面或之内。远侧区段和近侧区段通常被配置成进行伸缩以适应致动器和效应器的延伸和缩回，并且每个工具的中间部分优选地是半圆形的，并且从近侧区段和远侧区段的公共轴径向向内延伸。