[发明专利]具有外部工具支撑件的单孔腹腔镜进入系统

权利要求书

1.一种腹腔镜工具系统，包括：

构架，其具有在水平面上的周界和中心开口，所述构架被配置用于定位于经皮切口之上；

第一工具支撑臂，其通过位于所述构架的第一位置处的第一枢转附接元件枢转附接到所述构架的外部，其中所述第一枢转附接元件包括所述水平面中的第一枢轴和所述水平面中的第二枢轴，其中所述第一枢轴和所述第二枢轴相对于彼此正交地定位，使得所述第一工具支撑臂的运动被完全地制约在第一和第二正交定向的垂直平面内，并且其中由所述第一工具支撑臂支撑的第一工具的中间部分穿过所述构架的所述中心开口；以及

第二工具支撑臂，其通过位于所述构架的第二位置处的第二转附接元件枢转附接到所述构架的外部，其中所述第二枢转附接元件包括所述水平面中的第一枢轴和所述水平面中的第二枢轴，其中所述第一枢轴和所述第二枢轴相对于彼此正交地定位，使得所述第二工具支撑臂的运动被完全地制约在第一和第二正交定向的垂直平面内，并且其中由所述第二工具支撑臂支撑的第二工具的中间部分穿过所述构架的所述中心开口；

其中当所述第一和第二工具在所述两个垂直平面上枢转时，所述第一工具和所述第二工具之间的干扰被避免。

2.如权利要求1所述的系统，其中所述构架包括圆形环。

3.如权利要求1所述的系统，还包括所述第一工具和所述第二工具，其中所述第一工具和所述第二工具的每一个具有近侧区段和远侧区段，所述近侧区段和所述远侧区段位于沿着经过所述构架的周界外面的公共轴之处。

4.如权利要求3所述的系统，其中所述远侧区段和所述近侧区段被配置成进行伸缩以适应致动器和效应器的延伸和缩回。

5.如权利要求3所述的系统，其中所述第一工具的所述中间部分和所述第二工具的所述中间部分的每一个都是半圆形的，并且所述第一工具的所述中间部分和所述第二工具的所述中间部分的每一个都从所述近侧区段和所述远侧区段的所述公共轴径向向内延伸。

6.如权利要求3所述的系统，其中所述第一工具和所述第二工具中的至少一个包括其远端处的效应器、其近端处的致动器以及从其中穿过的芯体，所述芯体将所述致动器机械地耦合到所述效应器。

7.如权利要求6所述的系统，其中所述芯体在所述第一工具和所述第二工具中的所述至少一个内是可平移的，使得所述致动器能够相对于所述第一工具和所述第二工具中的所述至少一个的所述中间部分延伸和缩回，从而使所述效应器延伸和缩回。