[发明专利]超声波式物体检测装置

说明书

本发明涉及超声波式物体检测装置。超声波式物体检测装置基于到超声波传感器(1)接收发送波的反射波为止的时间，以规定的检测周期逐次检测上述超声波传感器与物体的距离。上述超声波式物体检测装置具备：存储部(21)，其存储与上述物体的距离；车辆信息取得部(F1)，其取得用于计算移动距离的车辆信息；检测距离预测部(F4)，其基于过去的检测结果与上述车辆信息，预测下次检测的与上述物体的距离；以及近距离判定部(F5)，其基于上述检测距离预测部所预测的距离亦即预测距离是否在近距离阈值以下，对在上述物体与上述超声波传感器的距离为上述近距离阈值以下的区域亦即近距离区域是否存在上述物体进行判定，该近距离阈值为在产生上述发送波的混响的期间来自上述物体的反射波返回至上述超声波传感器的距离的上限值。

技术领域

本申请基于2014年10月22日所申请的日本专利申请编号为2014-215718号的申请，在此引用其记载内容。

本发明涉及在车辆中使用，并通过收发超声波来检测物体的超声波式物体检测装置。

背景技术

超声波式物体检测装置从超声波传感器使超声波以规定的周期(作为检测周期)定期地发送，并且用该超声波传感器接收被在超声波的到达范围存在的物体(作为检测物体)反射的反射波。然后，基于从发送超声波到接收反射波为止的时间确定检测物体与超声波传感器的距离。这种超声波式物体检测装置例如用于在车辆中，检测在车辆的行进方向上存在的物体。以下，将发送的超声波称为发送波。

刚发送发送波之后的接收波形由于发送波的影响而成为信号强度高的状态(例如与发送波相同的等级)，并随着时间的经过而逐渐衰减。那样的现象被称为发送波的混响。通常，在混响为规定的信号强度以上的期间，无法检测到接收了反射波的情况。

在专利文献1中，公开有如下情况：在有发送波的混响的期间就接收到反射波那样近的区域(作为近距离区域)存在检测物体，且接收到来自该检测物体的反射波的情况下，将发送的混响波形与反射了的波形相加，混响波形的持续时间外观上变长。

进一步，在专利文献1中，在检测物体有无的判定之前设定直到与发送波的发送同时接收的接收波信号收敛为止的基准时间。该基准时间相当于在近距离区域不存在检测物体的情况下的混响波形的持续时间(作为混响影响时间)。然后，在检测物体有无的判定中，在直到与发送波的发送同时接收的接收波信号收敛为止所需的时间比基准时间长的情况下，判定为在近距离区域存在检测物体。

在专利文献1中，在检测物体有无的判定时测定出的混响影响时间比预定的混响影响时间(即基准时间)长的情况下，判定为在近距离区域存在检测物体。但是，有即使在近距离区域存在物体，混响影响时间也不变长的情况。例如，是检测物体存在为来自该检测物体的反射波在混响影响时间内收敛为规定的阈值以下那样近的情况。

以下，将来自检测物体的反射波在混响影响时间内收敛为规定的阈值以下的距离称为最接近距离，在近距离区域之中，也将超声波传感器与检测物体的距离为最接近距离以下的区域称为最接近区域。

这里，在检测周期充分小的情况下，在从检测物体充分远离超声波传感器的状态，至车辆接近检测物体到超声波传感器与检测物体的距离为最接近距离以下的程度为止的期间，能够观测混响影响时间的延长。这里的混响影响时间的延长是指，在检测物体有无的判定时测定出的混响影响时间比预定的混响影响时间长。

然后，在暂时检测到混响影响时间的延长的情况下，保持检测物体存在于近距离区域这一判定结果，由此，也考虑如下结构：假设即使在之后未检测到混响影响时间的延长的情况下，也识别为检测物体存在于近距离区域。

但是，在检测周期相对于车辆对检测物体的接近速度而相对大的情况下，存在不检测混响影响时间的延长，而使超声波传感器接近检测物体直到超声波传感器与检测物体的距离为最接近距离以下为止的情况。在那样的情况下，无法检测到混响影响时间的延长，从而无法判定为检测物体存在于近距离区域。

专利文献1:日本专利第3296804号公报