[发明专利]超声波式物体检测装置

权利要求书

1.一种超声波式物体检测装置，其在车辆中使用，基于从超声波传感器(1)发送发送波到接收反射波为止的时间，以规定的检测周期逐次检测存在于发送波的到达范围的物体与所述超声波传感器的距离，

所述超声波式物体检测装置具备：

存储部(21)，其对检测到的所述物体与所述超声波传感器的距离进行存储；

车辆信息取得部(F1)，其取得车辆信息，该车辆信息用于计算从上次检测所述超声波传感器与所述物体的距离开始到下次检测所述超声波传感器与所述物体的距离为止的所述车辆的移动距离；

检测距离预测部(F4)，其基于所述存储部存储的过去的检测结果与所述车辆信息，预测下次所述超声波传感器与检测的所述物体的距离；以及

近距离判定部(F5)，其基于预测距离是否为近距离阈值以下，对所述物体是否存在于所述物体与所述超声波传感器的距离为所述近距离阈值以下的区域亦即近距离区域进行判定，

所述近距离阈值是在产生所述发送波的混响的期间，来自所述物体的反射波返回至所述超声波传感器的距离的上限值，

所述预测距离是所述检测距离预测部预测出的距离，

所述近距离判定部具备：

临时判定部(S130)，其在所述预测距离为所述近距离阈值以下的情况下，临时判定为所述物体存在于所述近距离区域；以及

采用条件判定部(S140)，其判定预测结果采用条件是否被满足，所述预测结果采用条件是为了判定所述物体是否实际上存在于所述近距离区域而预先设定的条件，

在所述临时判定部临时判定为在所述近距离区域存在所述物体、并且通过所述采用条件判定部判定为所述预测结果采用条件满足的情况下，判定为所述物体存在于所述近距离区域，

检测距离差是从本次的检测距离减去前次的检测距离而得到的值，

所述预测结果采用条件包含所述检测距离差是规定的距离差用阈值以上作为条件。

2.根据权利要求1所述的超声波式物体检测装置，其中，

所述预测结果采用条件包含如下情况作为条件：相对于在所述临时判定部临时判定为在所述近距离区域存在所述物体的状态下发送的所述发送波而最初检测到的所述反射波是在所述物体与所述超声波传感器之间多次往返的多重反射波。

3.根据权利要求1所述的超声波式物体检测装置，其中，

所述近距离判定部在所述预测距离为所述近距离阈值以下的情况下，判定为所述物体存在于所述近距离区域。

4.一种超声波式物体检测装置，其在车辆中使用，基于从超声波传感器(1)发送发送波到接收反射波为止的时间，以规定的检测周期逐次检测存在于发送波的到达范围的物体与所述超声波传感器的距离，

所述超声波式物体检测装置具备：

存储部(21)，其对检测到的所述物体与所述超声波传感器的距离进行存储；

车辆信息取得部(F1)，其取得车辆信息，该车辆信息用于计算从上次检测所述超声波传感器与所述物体的距离开始到下次检测所述超声波传感器与所述物体的距离为止的所述车辆的移动距离；

检测距离预测部(F4)，其基于所述存储部存储的过去的检测结果与所述车辆信息，预测下次所述超声波传感器与检测的所述物体的距离；以及

近距离判定部(F5)，其基于预测距离是否为近距离阈值以下，对所述物体是否存在于所述物体与所述超声波传感器的距离为所述近距离阈值以下的区域亦即近距离区域进行判定，

所述近距离阈值是在产生所述发送波的混响的期间，来自所述物体的反射波返回至所述超声波传感器的距离的上限值，

所述预测距离是所述检测距离预测部预测出的距离，

具备确定所述车辆相对于所述物体的相对速度的相对速度确定部(F6)，

所述检测距离预测部使用所述相对速度确定部所确定的所述相对速度，计算所述预测距离，

所述检测距离预测部使用所述相对速度确定部所确定的所述相对速度，计算下次检测时的所述超声波传感器与所述物体之间的所述预测距离。

5.根据权利要求4所述的超声波式物体检测装置，其中，

所述物体是移动体，沿与所述车辆的行进方向相同的方向移动。