[发明专利]电动制动装置

说明书

本发明的课题在于，提高在提供小的制动力时的操作性与目标制动力相一致的能力，改善制动感。在制动控制装置(2)中设置间隙推算机构(13)，该间隙推算机构(13)采用电动机旋转角(θ)来推算摩擦件(45A、45B)与制动器的包括负值的间隙。将目标制动力(F_r)与切换判断制动力(F_rsw)进行比较，在作为目标制动力(F_r)小的状态的摩擦件接近时，进行通过目标间隙(C_r)而控制的间隙控制。在切换判断制动力(F_rsw)以上的场合，进行制动力控制。

相关申请

本发明要求申请日为2014年10月16日、申请号为JP特愿2014—211500号申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。

技术领域

本发明涉及适用于各种汽车等的车辆的电动制动装置，本发明特别是涉及其控制。

背景技术

在过去，作为与电动制动装置有关的技术，人们提出有采用行星辊的电动式直线运动致动器(专利文献1)。人们还提出有采用直线运动机构、电动机与减速器的电动制动器(专利文献2)。另外，在电动制动器的摩擦垫接触时和非接触时，人们提出有切换控制增益的方法(专利文献3)。

已有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2006—194356号公报

专利文献2：JP特开平6—327190号公报

专利文献3：JP特开2000—264186号公报

发明内容

发明要解决的课题

在专利文献1～3那样的电动制动装置中，一般在控制电动机的方面进行下述的制动力控制，在该制动力控制中，使通过直线运动致动器的轴向荷载、电动机电流、车轮的速度或减速度、车辆的减速度等所推算的制动力追随规定的目标值。但是，在制动力小的区域，难以正确地控制制动力，由此，具有制动感恶化的情况。

在比如检测轴向荷载，进行控制的方法中，难以以良好的精度来检测摩擦件与制动盘轻轻地接触的程度的极小的荷载，为此，具有必须要求复杂的结构、多个传感器的情况。即使在解决上述的检测精度的课题的情况下，比如，即使在因盘式制动器中的制动卡钳的倾倒、摩擦垫相对保持器的扩孔等的原因，不产生轴向荷载的情况下，仍产生一般称为拖拽转矩的制动力，难以通过上述轴向荷载的检测方法而推算它。

另外，在控制电动机电流的方法中，具有与采用上述轴向荷载的方法相同的课题。此外，去除电动致动器的摩擦阻力、惯性的影响这一点在发挥特别小的制动力的状况下，是极困难的。

另外，在采用上述轴向荷载或电动机电流的方法中，由于实际上在摩擦件与制动盘接触之前，轴向荷载、电动机电流不变化，故在摩擦件接触时，因致动器的惯性的影响，产生过剩的制动力的情况。作为上述课题的对策，人们提出通过比如文献3那样的方法，缓慢地使摩擦件与制动盘接触的方式，但是，具有阻碍高速的制动动作，产生感觉的恶化、制动距离的延长的情况。

比如，在控制车轮的速度乃至减速度、以及车辆的减速度的方法中，去除路面的倾斜、风向、风速的变化的空气阻力的变化、路面状况的变化等的影响这一点在发挥特别小的制动力的状况下是极困难的。

本发明的目的在于提供一种电动制动装置，其可提高给予小的制动力时对操作性与目标制动力的追随性，可改善制动感。

用于解决课题的技术方案

在下面，为了容易理解，参照实施方式的标号进行说明。