[发明专利]用于运行自动引导的无人驾驶的机动车的方法和监控系统

说明书

一种用于运行自动引导的无人驾驶的机动车(1)——特别是乘用车——的方法，其中，对由机动车(1)的环境传感器记录的传感器数据就在轨迹计划中要考虑的对象(17)方面进行评估，该环境传感器包括至少一个摄像机(6)，所述对象(17)通过至少一个对所属的传感器数据进行评估的分类器能被分类为障碍或非障碍，其中，在不能或不能以足够的可靠性将对象(17)分类为障碍或非障碍时和/或存在至少一个阻碍机动车(1)继续行驶至当前目的地的对象(17)时，利用所述至少一个摄像机(6)中的至少一个拍摄相应的对象(17)的至少一个摄像机图像(18)，将该至少一个摄像机图像传输给由机动车(1)的使用者(12)携带的便携式移动通信装置(11)并且在那里示出，使用者(12)的、将对象(17)分类为障碍或非障碍的输入被接收作为分类信息，所述分类信息被回传给机动车(1)并且在进一步自动引导机动车(1)时被考虑。

技术领域

本发明涉及一种用于运行自动引导的无人驾驶的机动车——特别是乘用车——的方法，其中，对由机动车的环境传感器记录的传感器数据就在轨迹计划中要考虑的对象方面进行评估，该环境传感器包括至少一个摄像机(6)，所述对象通过至少一个对所属的传感器数据进行评估的分类器能被分类为障碍或非障碍。此外本发明涉及一种监控系统，包括机动车和移动通信装置。

背景技术

用于乘用车和其它在道路交通中使用的机动车的车辆运行的自动化是逐渐增加地出现的配置。从而已知驾驶员辅助系统，驾驶员辅助系统可以为驾驶员接管泊车过程等。在其它领域内已经提出，例如在专用的停车区域、特别是停车楼内，能以全自动和无人驾驶的方式将机动车停泊在目标停车位上。

车辆系统的主要组成部分——车辆系统特别是当驾驶员不在场的情况下被设计用于全自动地引导机动车——是将通过机动车的环境传感器探测的对象分类为障碍或非障碍，以便能计划自动运行的其它轨迹。环境传感器、例如摄像机、雷达传感器、激光雷达传感器、超声波传感器等因此提供传感器数据，该传感器数据描述了在机动车周围环境中的对象，并且该传感器数据在传感器合并成不同的对象信息的范围内可以被评估用于各个对象或周围环境的各个片段。在本文中已知，使用分类器——特别是作为通过软件转换的算法来实现，以便确定，对象是显示为危险、还是能在相应的当前行驶情况下被驶过或从下方穿过。例如已知的是，使用机动车的应用占用地图的和/或以对象为基础的环境模型，该环境模型包含合并的且必要时已经至少部分评估的传感器数据，该传感器数据能根据对象分配并且因此能将对象相应地分类为障碍或非障碍。当然在此还可以使用分类器，该分类器能进一步更为精确地分类对象，从而例如交通指示牌、系绳柱、路缘石等能被自动识别出，其中，然而通过分类器至少尝试，确定对象是否显示为对于机动车的障碍，其中，分类为障碍或非障碍还可以与当前行驶情况相关。

然而在多种情况下通常不能确定，对象是否为障碍。例如可以出现下述情况，即对象在所应用的分类器中不可知并且因此完全不能或不能以足够的可靠性来分派。在下述情况下也可能会出现问题：出现一种“传感器错误”，例如看上去是实心的对象不是实心的，或者颜色改变不是三维物体。针对这种对象的典型的实例——该对象难以识别或者例如可能错误地分类为障碍——是树叶、纸盒或纸张、在行车道上的颜色较深的污点等，该污点可能被分类为孔。

在机动车自动运行时尤其可能会出现，不能到达当前目标位置或者当前目的地，因为对象已经被错误地分类为障碍或危险。这种问题可能在现有技术中出现，因为对普通对象的一般性的且明确的说明在技术上还不能完全地通过机动车的环境传感器来展示。

发明内容

因此本发明的目的在于，在无人驾驶的情况下通过改进地分类难以分类的对象而改进机动车的全自动引导。