[发明专利]在导航中对车道限制和施工区域的识别和预测

说明书

公开了使用相机以提供自主和/或驾驶者辅助导航特征的系统和方法。在一些实施中，提供了用于预测第一道路车道限制的位置的技术。该系统可接收在车辆附近的道路的多个图像，识别第一道路车道限制，并且，当确定车道预测条件被满足时，预测第二道路车道限制的位置。在一些实施例中，提供了用于检测施工区并对其做出响应的技术。该系统可接收在车辆附近的道路的多个图像，识别图像中的施工区的指示物，确定车辆接近施工区，并输出指示车辆接近施工区的信号。

相关申请的交叉引用

本申请要求美国临时专利申请号62/038,426的权益，其公开内容通过引用并入本文。

公开领域

本公开大体上涉及自主驾驶和/或驾驶者辅助技术，特别是涉及使用相机以提供自主驾驶和/或驾驶者辅助技术的特征的系统和方法。

背景

随着技术不断地进步，能够在道路上进行导航的全自主车辆的目标很快就能实现。首先，自主车辆可在没有人类操作者的输入的情况下能够辨认其环境并导航。自主车辆也可考虑各种因素并基于这些因素做出适当的决策，以安全地并准确地到达预期的目的地。例如，在车辆通常行进在道路上时会遇到各种对象，诸如其他车辆和行人。自主驾驶系统可识别车辆的环境中的这些对象，并采取适当和及时的行动来避免碰撞。另外，自主驾驶系统可辨认调节车辆移动(例如，车辆何时必须停止和可以走、车辆必须不能超过的速度、车辆必须位于道路上的哪里等)的其他指示物，诸如交通信号、交通标志和车道标记。自主驾驶系统可能需要确定车辆何时应改变车道、在交叉口转弯、改变道路等。从这些示例明显看出的是，为了提供能够安全和准确导航的自主车辆，许多因素可能需要加以解决。

概述

当前的自主或驾驶者辅助(例如，部分自主)的车辆系统在车道线(例如，划分车道的标记线)或其他标记没有清楚指示道路上的车道限制的位置时，可能无法充分辨认车道。例如，当前的系统在车道限制不能从在接收的道路图像中所检测的线或标记中被辨认出来时可能不能正常工作；或者，当前的系统在车道限制在现实中不存在的情况下可能不能准确辨认车道限制。当前的自主或驾驶者辅助的车辆系统也可能无法充分辨认或响应于道路上的施工区，在施工区中可能要求修改的车辆控制，以及在施工区中以不同方式响应于某些道路元素可能是有利的。发明人已经认识到这些和其他问题，这些和其他问题通过本公开将变得明显，并通过本文中所公开的技术得以解决。

与本公开一致的一些实施例提供了用于自主或驾驶者辅助的车辆导航的系统和方法。一些公开的实施例可使用相机来提供自主车辆导航特征。例如，与一些公开的实施例一致的被公开的系统可包括监控车辆的环境的一个、两个或多个相机并基于由一个或多个相机捕获的图像的分析引起导航响应。

根据一些实施例，计算机系统包括储存指令的存储器和执行指令以使系统能够执行以下操作的处理器：从相机接收移动的车辆附近的道路的多个图像；基于多个图像识别第一道路车道限制；基于多个图像确定一个或多个界定的车道预测条件被满足；根据一个或多个界定的车道预测条件被满足的确定，预测第二道路车道限制的位置；以及使移动的车辆能够避免第一道路车道限制和第二道路车道限制。

根据一些实施例，计算机系统包括储存指令的存储器和执行指令以使系统能够执行以下操作的处理器：从相机接收移动的车辆附近的道路的多个图像；在多个图像中识别施工区的一个或多个指示物；基于一个或多个指示物确定车辆接近施工区；以及，根据车辆接近施工区的确定，输出指示车辆接近施工区的信号。

本公开的实施例涉及以下方面：

(1)一种能够安装在车辆上的设备，所述设备包括：

相机，所述相机在安装在所述车辆上且所述车辆处于运动状态下时，适于捕获所述相机的视场内的道路的多个图像；

处理器，其被配置为：

从所述相机获得所述多个图像；