[发明专利]在导航中对车道限制和施工区域的识别和预测

权利要求书

1.一种能够安装在车辆上的设备，所述设备包括：

相机，所述相机在安装在所述车辆上且所述车辆处于运动状态下时，适于捕获所述相机的视场内的道路的多个图像；

处理器，其被配置为：

从所述相机获得所述多个图像；

对所述多个图像应用图像处理，以识别在所述多个图像中的至少一个图像中出现的第一道路车道限制；

确定所述第一道路车道限制是所述车辆正在行驶的车道的车道限制；

基于所述多个图像，确定一个或多个界定的车道预测条件被满足；

根据一个或多个界定的车道预测条件被满足的确定，预测所述车辆正在行驶的所述车道的第二道路车道限制的位置；

根据所述第二道路车道限制的所预测的位置，发布通知或控制信号，以控制所述车辆的运动；

确定一个或多个界定的车道预测取消条件是否满足，以及

根据一个或多个界定的车道预测取消条件被满足的确定，停止预测所述第二道路车道限制的位置。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述处理器被配置为从包括以下项的组中选择的通知或控制信号：

用于根据所述第一道路车道限制的位置引导所述车辆的运动的通知或控制信号；

用于引导所述车辆沿着所述第一道路车道限制和所述第二道路车道限制之间的车道或区域运动的通知或控制信号；

用于引导所述车辆的运动以避开所述第一道路车道限制和所述第二道路车道限制的通知或控制信号。

3.如权利要求1所述的设备，其中，所述一个或多个界定的车道预测条件包括随着所述车辆在所述道路上移动，基于所述多个图像，所述第二道路车道限制停止被识别。

4.如权利要求1所述的设备，其中，所述一个或多个界定的车道预测条件包括所述第一道路车道限制被识别了至少阈值时间或阈值距离。

5.如权利要求1所述的设备，其中，所述一个或多个界定的车道预测条件包括从含有以下项的组中选择的车道预测条件：

护栏存在于所述车辆的附近的车道预测条件；

在所述多个图像中检测到在所述道路上的车道的一侧上的多个基本上平行的边缘的车道预测条件；以及

所述护栏将阴影投射到所述道路上的车道预测条件。

6.如权利要求5所述的设备，其中，所述护栏存在于所述车辆的附近的车道预测条件基于由支撑所述护栏的柱创建的图案。

7.如权利要求1所述的设备，其中，预测所述第二道路车道限制的位置包括：

考虑所述第一道路车道限制的位置；或

基于有关车道的先前确定的宽度的信息预测所述车道的宽度。

8.如权利要求1所述的设备，其中，所述一个或多个界定的车道预测取消条件包括，在停止识别所述第一道路车道限制之后，所述第二道路车道限制基于所述一个或多个图像被识别。

9.如权利要求1所述的设备，其中，所述一个或多个界定的车道预测取消条件包括从含有以下项的组中选择的车道预测取消条件：

驾驶者在车道之间移动所述车辆的车道预测取消条件；以及

所述车辆横穿超过预定的锐度阈值的曲线的车道预测取消条件。

10.如权利要求1所述的设备，其中，确定一个或多个界定的车道预测取消条件是否被满足包括：

选择最大车道预测距离设置，以及

确定在预测所述第二道路车道限制的位置时所述车辆行进的距离是否大于与所述最大车道预测距离设置相关联的最大车道预测距离。