[发明专利]车载用物体判别装置

说明书

一种车载用物体判别装置(In‑Vehicle Object Determining Apparatus)具备：检测状态推定部(16)，其基于由超声波传感器(2a，2b)在第一时刻检测到的障碍物相对于车辆的位置、超声波传感器的设置位置以及从检测到该障碍物的第一时刻至经过规时机间后的第二时刻的车辆的位置的变化，计算设为该障碍物为静止中的情况下的第二时刻的利用超声波传感器的该障碍物的推定检测状态；以及判别部(19)，其基于计算出的障碍物的推定检测状态从第二时刻的利用超声波传感器的障碍物的实际的检测状态偏离这一情况，来判别为障碍物是移动物体。

技术领域

本申请是基于2014年10月22日申请的日本申请号2014-215713号的申请，在此引用其记载内容。

本公开涉及判别车辆周边的物体是否是移动物体的车载用物体判别装置(In-Vehicle Object Determining Apparatus)。

背景技术

以往，已知有判别使用激光雷达、超声波传感器等障碍物传感器检测出的障碍物是否是移动物体的技术。例如，在专利文献1中公开有使用超声波传感器来判别车辆侧方的物体是否是移动物体的车载用物体判别装置。

在专利文献1所公开的车载用物体判别装置中，通过比较利用排列于车辆侧面的前后的超声波传感器的各个伴随车辆的移动依次得到的测距数据的波形，来判别检测出的障碍物是否是移动物体。

专利文献1：JP 2013-20458

然而，由于专利文献1所公开的车载用物体判别装置使用伴随车辆的移动得到的测距数据的波形来判别利用障碍物传感器检测出的障碍物是否是移动物体，因此，在车辆停止的情况下，具有不能够判别利用障碍物传感器检测出的障碍物是否是移动物体这样的问题。

发明内容

本公开的目的在于提供一种不管车辆是行驶中还是停止中都能够判别利用障碍物传感器检测出的障碍物是否是移动物体的车载用物体判别装置。

根据本公开的一个例子，提供一种搭载于车辆的车载用物体判别装置，该车载用物体判别装置于障碍物传感器单元协作，包括判别部、障碍物位置确定部、传感器位置存储器、车辆位置变化确定部以及检测状态推定部。障碍物传感器单元依次检测车辆的周边的障碍物的存在以及至该障碍物的距离。判别部判别由障碍物传感器单元检测到的障碍物是否是移动物体。障碍物位置确定部确定由障碍物传感器单元检测到的障碍物相对于车辆的位置。传感器位置存储器，其存储作为相对于车辆的障碍物传感器单元的位置的传感器位置。车辆位置变化确定部确定出车辆的位置的变化。检测状态推定部基于(i)由障碍物位置确定部确定出的障碍物相对于车辆的位置、(ii)存储于传感器位置存储器的传感器位置、(iii)由车辆位置变化确定部确定出的、从由障碍物传感器单元检测该障碍物的第一时刻至经过规时机间后的第二时刻的车辆的位置的变化，计算设为该障碍物静止的情况下的第二时刻的利用障碍物传感器单元的该障碍物的检测状态即推定检测状态。判别部基于由检测状态推定部计算出的障碍物的推定检测状态在利用障碍物传感器单元的第二时刻从实际检测到的障碍物的实际的检测状态偏离，判别为障碍物是移动物体。

根据本例的车载用物体判别装置，判别部基于规定的时刻的、由检测状态推定部推定出的障碍物的检测状态从利用障碍物传感器单元的障碍物的实际的检测状态偏离这一情况，判别为障碍物是移动物体。