[发明专利]车载用物体判别装置

权利要求书

1.一种车载用物体判别装置，其搭载于车辆，是与通过接收发送的探测波的反射波来对上述车辆的周边的障碍物的存在以及到该障碍物的距离依次进行检测的障碍物传感器单元(2a，2b)连接的车载用物体判别装置，其中，

所述车载用物体判别装置具备：

判别部(19)，其判别由上述障碍物传感器单元(2a，2b)检测到的障碍物是否是移动物体；

障碍物位置确定部(13)，其确定由上述障碍物传感器单元检测到的上述障碍物相对于上述车辆的位置；

传感器位置存储器(14)，其存储上述障碍物传感器单元相对于上述车辆的位置即传感器位置；

车辆位置变化确定部(15)，其确定上述车辆的位置的变化；以及

检测状态推定部(16)，其基于(i)由上述障碍物位置确定部确定出的上述障碍物相对于上述车辆的位置、(ii)存储于上述传感器位置存储器中的上述传感器位置、以及(iii)由上述车辆位置变化确定部确定出的、从由上述障碍物传感器单元检测该障碍物的第一时刻起到经过规定时间后的第二时刻为止的上述车辆的位置的变化，来计算设为该障碍物为静止中的情况下的在上述第二时刻利用上述障碍物传感器单元的该障碍物的检测状态即推定检测状态，

障碍物面确定部(17)，其基于由上述障碍物传感器单元依次检测出的到上述障碍物的距离、存储于上述传感器位置存储器中的上述传感器位置、以及由上述车辆位置变化确定部确定出的、从由上述障碍物传感器单元检测到该障碍物起到上述第二时刻为止的上述车辆的位置的变化，来确定在上述第二时刻相对上述车辆的该障碍物的面；以及

朝向判定部(18)，其根据由上述障碍物面确定部确定出的上述障碍物的面和存储于上述传感器位置存储器中的上述传感器位置，来判定在上述第二时刻该障碍物的面是否朝向上述传感器位置，

上述判别部基于由上述检测状态推定部计算出的上述障碍物的推定检测状态从在利用上述障碍物传感器单元在上述第二时刻实际检测到的上述障碍物的实际的检测状态偏离这一情况，判别为上述障碍物是移动物体，

即使在由上述检测状态推定部计算出的上述障碍物的推定检测状态从在上述第二时刻利用上述障碍物传感器单元的上述障碍物的实际的检测状态偏离的情况下，若由上述朝向判定部判定为在上述第二时刻上述障碍物的面不朝向该障碍物传感器单元的上述传感器位置时，上述判别部也不判别为上述障碍物是移动物体。

2.根据权利要求1所述的车载用物体判别装置，其中，

上述推定检测状态和上述实际的检测状态分别是能否检测到上述障碍物以及到上述障碍物的距离中的至少任意一个。

3.根据权利要求1所述的车载用物体判别装置，其中，

上述障碍物传感器单元包括检测范围分别不同的第一障碍物传感器(2a)和第二障碍物传感器(2b)，

上述检测状态推定部计算设为利用与在上述第一时刻检测到由上述障碍物位置确定部确定了相对于上述车辆的位置的上述障碍物的上述第一障碍物传感器不同的上述第二障碍物传感器在上述第二时刻检测到该障碍物的情况下的推定检测状态，

上述判别部基于由上述检测状态推定部计算出的在上述第二时刻利用上述第二障碍物传感器的上述障碍物的推定检测状态从在上述第二时刻利用上述第二障碍物传感器的上述障碍物的实际的检测状态偏离这一情况，判别为上述障碍物是移动物体。

4.根据权利要求3所述的车载用物体判别装置，其中，

上述检测状态推定部还计算设为由在上述第一时刻检测到由上述障碍物位置确定部确定了相对于上述车辆的位置的上述障碍物的上述第一障碍物传感器在上述第二时刻再次检测到该障碍物的情况下的推定检测状态，

上述判别部基于从由上述检测状态推定部计算出的在上述第二时刻利用上述第一障碍物传感器的上述障碍物的推定检测状态从在上述第二时刻利用上述第一障碍物传感器的上述障碍物的实际的检测状态偏离这一情况，判别为上述障碍物是移动物体。