[发明专利]用于膀胱的诊断性映射的方法和系统

说明书

相关申请的交叉引用

本申请要求2014年9月17日提交的美国临时申请No.62/051,879的优先权，所述临时申请通过引用并入本文。

技术领域

本公开大体上涉及医学成像领域，并且更具体地涉及用于内体腔的表面的诊断成像的方法和系统。

背景技术

使用膀胱镜常规检查膀胱可以允许医生检测病状如间质性膀胱炎或膀胱癌的可见症状。然而，由于在膀胱中缺乏尺寸或颜色参照，与膀胱中观察到的特征有关的数据在性质上是定性的和主观的。可以获取膀胱表面的照片或视频，但是观察结果的解释要留给医生的判断，其可以随个体而变化。这种可变性的一个结果是在临床试验中使用多个读取器以产生关于视觉数据(例如照片或视频)的共识。这可以使跟踪疾病进展及其可见症状的过程变得困难。

定量测定例如膀胱表面特征的尺寸(长度、面积)或颜色的引入将允许更客观的观察。反过来，这些测定可以使疾病进展的跟踪变得容易。然而，目前用常规膀胱镜检查不可能实现绝对测量。这是因为膀胱镜通常具有无限远的焦距，以允许独立于离膀胱壁的距离的聚焦观察，并简化膀胱镜头部的设备。在不知道距拍摄图像的膀胱墙的距离的情况下，不能在图片中没有内部参考的情况下推导出特征的尺寸。对于颜色，通常在膀胱镜检查程序之前执行白平衡，但是由于自动亮度设置而导致的检查期间的光亮度的变化可能会混淆结果。手动调节光是不切实际的，因为由于对膀胱内部光强度的需求变化，操作者需要不断地重新调节。

在常规方法中，使用固定长度的电枢和具有已知焦距和先验定义的运动的成像传感器的旋转来映射膀胱以辅助全景拼接。然而，如果给定区域或帧具有低图像质量，则该过程在获取后执行并且需要重新插入/重新成像。此外，该过程不期望地需要使用专门的传感器和硬件(例如，荧光或电动膀胱镜)来执行成像，并且这些对于所有临床地点都不是可负担的或可行的。此外，例如由于这种硬件的故障点引起的再成像，并不是具有疼痛/敏感性膀胱病变的患者的选择。

因此，仍然需要用于使膀胱成像并对其进行定量观察的改进的方法和/或系统。期望提供用于对患者的膀胱表面进行定量观察的改进手段，例如在评估膀胱疾病的存在和/或进展(或消退)时。

发明内容

在一个方面，提供了用于映射器官腔的方法，其包括将内窥镜插入到器官腔中，其中所述器官腔具有组织表面；获取限定所述器官腔的所述组织表面的视频，其中所述视频包括多个视频帧；将所述视频帧实时地拼接在一起以生成限定所述器官腔的所述组织表面的全景映射图；和显示所述全景映射图。

在另一个方面，提供了用于经由通过患者的尿道插入到膀胱中的膀胱镜从膀胱获取的视频来映射患者膀胱的方法，其中所述方法包括将来自所获取视频的多个视频帧拼接在一起以生成限定所述膀胱的组织表面的全景映射图；和显示所述全景映射图。

在另一个方面，提供用于跟踪患者体内的疾病或病状的进展的方法，其中所述方法包括将在第一时间创建的第一全景映射图与在第二时间创建的第二全景映射图进行比较，所述映射图是使用本文公开的任何映射图生成方法中的任一种创建的。

在又一个方面，提供了用于映射器官腔的系统，其包括内窥镜；视频捕获装置；照明设备；存储计算机可执行指令的存储器，其中所述计算机可执行指令包括用于以下操作的指令：(i)接收限定所述器官腔的组织表面的视频，其中所述视频包括利用经由所述内窥镜插入到所述器官腔中的所述视频捕获装置获得的多个视频帧，所述视频是在通过所述照明设备照明所述组织表面的同时获得的；(ii)将所述多个视频帧实时地拼接在一起以生成限定所述器官腔的所述组织表面的全景映射图；和(iii)显示所述全景映射图；处理器，被配置为访问所述至少一个存储器并执行所述计算机可执行指令；和显示屏，其中所述显示屏被配置为例如实时地显示所述全景映射图。

附图说明

现在参考附图，这些附图意在是示例性的而非限制性的，并且其中相似的元件编号相同。参考示出本公开的实施例的附图阐述了具体实施方式，其中使用相同的附图标记表示相似或相同的项目。本公开的某些实施方案可以包括除了附图中所示的元件、组件和/或配置之外的元件、组件和/或配置，并且附图中示出的一些元件、组件和/或配置可以不存在于某些实施方案中。

图1是内体腔的表面的诊断成像系统的示意图。

图2是内体腔的表面的诊断成像方法的流程图。

图3是用于处理多个视频帧的方法的流程图。

图4是用于诊断或评估疾病进展的方法的流程图。