[发明专利]用于膀胱的诊断性映射的方法和系统

权利要求书

1.一种用于映射器官腔的方法，其包括：

将内窥镜插入到器官腔中，其中所述器官腔具有组织表面；

获取限定所述器官腔的所述组织表面的视频，其中所述视频包括多个视频帧；

将所述视频帧实时地拼接在一起以生成限定所述器官腔的所述组织表面的全景映射图；和

显示所述全景映射图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述器官腔是膀胱并且所述视频捕获基本上所有的限定所述膀胱的所述组织表面。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述内窥镜是具有视频图像捕获和照明的手动引导的膀胱镜。

4.根据权利要求1所述的方法，其还包括从所述器官腔排空第一流体，然后用已知体积的第二流体填充所述器官腔，并且其中所述器官腔在获取步骤期间保持几乎恒定的体积。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述全景映射图是二维圆柱投影。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述获取步骤以半非结构化方式进行，并且包括：

在所述器官腔的所述组织表面上定位第一关注点；

在所述第一关注点处获得第一视频帧；

平移通过所述器官腔；和

在所述器官腔的所述组织表面上的一个或多个其它关注点处获得一个或多个另外的视频帧。

7.根据权利要求6所述的方法，其还包括处理所述多个视频帧中的每一个，其中所述处理包括：

将所述多个视频帧中的每一个解卷绕；

应用基于频谱的滤波器以从所述多个视频帧中的每一个中提取相关特征信息；

对所述多个视频帧中的每一个应用尺度不变特征变换或Harris角点检测器，以确定所述多个视频帧中的每一个与至少一个其它视频帧之间的共同特征点；和

使用随机样本一致性算法来计算所述多个视频帧中的每一个与至少一个其它视频帧之间的单应性，以缩小所述尺度不变特征变换描述子的数量，消除离群尺度不变特征变换描述子，以及生成用于图像拼接的变换。

8.根据权利要求7所述的方法，其中在所述平移步骤正在进行的同时将所述多个视频帧中的至少一些拼接并显示在所述全景映射图上。

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述全景映射图包括对应于具有低图像质量或者无法生成用于图像拼接的变换的所述多个视频帧中的每一个的空白区域。

10.根据权利要求9所述的方法，其中对于对应于具有低图像质量或者无法生成变换的所述多个视频帧中的每一个的所述器官腔的一个或多个部分，任选地重复获取、处理、拼接和显示步骤。

11.根据权利要求1所述的方法，其中所述全景映射图最初是空白的，并且包括一个或多个预定关注点。

12.根据权利要求1所述的方法，其还包括处理所述多个视频帧中的每一个，其中所述获取步骤是完全非结构化的，并且所述处理步骤包括：

将所述多个视频帧中的每一个解卷绕；

应用基于频谱的滤波器以从所述多个视频帧中的每一个提取相关特征信息；

对所述多个视频帧中的每一个应用尺度不变特征变换或Harris角点检测器，以确定所述多个视频帧中的每一个与至少一个其它视频帧之间的共同特征点；和

使用随机样本一致性算法来计算所述多个视频帧中的每一个与至少一个其它视频帧之间的单应性，以缩小所述尺度不变特征变换描述子的数量，消除离群尺度不变特征变换描述子，以及生成用于图像拼接的变换。

13.根据权利要求3所述的方法，其还包括处理所述多个视频帧中的每一个，并且其中基本上捕获的所述膀胱的整个表面被用作用于处理、拼接或显示所述映射图的参考。

14.根据权利要求13所述的方法，其中所述相关特征信息包括颜色，并且其中基本上捕获的所述膀胱的整个表面具有基线背景颜色。

15.一种用于经由通过患者的尿道插入到膀胱中的膀胱镜从所述膀胱获取的视频映射所述患者的膀胱的方法，其包括：

将来自所获取的视频的多个视频帧拼接在一起以生成限定所述膀胱的组织表面的全景映射图；和

显示所述全景映射图。

16.根据权利要求15所述的方法，其中所述拼接和显示步骤是与所述视频的获取实时进行的。