[发明专利]位置检测器的角度误差校正装置、角度误差校正方法、电梯控制装置及电梯系统

说明书

本发明提供能够准确估计和校正角度误差的位置检测器的角度误差校正装置及角度误差校正方法。位置检测器对电动机电流的特定频率成分进行频率分析，根据频率分析结果估计位置检测器的周期性误差。此时，实施多次施加具有已知的振幅、相位及频率的试验信号进行运转，并针对试验信号的频率进行频率分析的处理，根据通过多次的频率分析而运算出的振幅及相位，估计位置检测器的误差。

技术领域

本发明涉及例如应用于电梯曳引机的控制装置、车载电动机的控制装置或者机床的电动机的控制装置等中的、对位置检测器的角度误差进行校正的位置检测器的角度误差校正装置、角度误差校正方法、电梯控制装置及电梯系统，其中，该位置检测器的角度误差包含根据电动机的旋转位置而唯一确定的周期性误差。

背景技术

以往以来已知有如下的旋变器(resolver)的角度检测装置，利用角度检测器从旋变器检测出的信号中检出角度信号，并利用旋变器的误差波形由旋变器固有的既定的n阶成分构成及具有再现性的特性，由角度误差估计器计算角度误差并对其进行校正(例如，参照专利文献1)。

在专利文献1的旋变器的角度检测装置中，参照检测出的角度信号计算位置误差，对该位置误差进行微分来计算速度误差信号，通过例如傅里叶变换对该速度误差信号进行频率分析，计算每种频率成分的检测误差。并且，将计算出的检测误差进行合成而生成估计角度误差信号，通过角度信号校正电路并使用所生成的估计角度误差信号来校正所检测出的角度信号。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012－145371号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，现有技术存在如下所述的问题。

在以往的旋变器的角度检测装置中，在速度检测器中根据由角度检测器检测出的角度信号检测电机的旋转速度，使用该检测速度来估计角度误差。在此，在使用检测速度来估计角度误差的情况下，由角度检测器或者速度检测器的速度分辨率决定了角度误差的估计精度。因此，在速度分辨率较低的角度检测器或者速度检测器中，存在产生量化误差而不能得到足够的角度误差的估计精度的问题。

本发明正是为了解决如上所述的问题而完成的，其目的在于，提供一种能够准确估计并校正角度误差的位置检测器的角度误差校正装置及角度误差校正方法。

用于解决问题的手段

本发明的位置检测器的角度误差校正装置与对电动机进行控制的电动机控制装置、输出检测电动机的旋转位置而得到的位置检测信号的位置检测器及检测流过电动机的电流的电流检测器组合使用，对位置检测信号中包含的根据旋转位置确定的周期性角度误差进行校正，其中，该位置检测器的角度误差校正装置具有：频率分析部，其对使电动机旋转而由电流检测器检测出的检测电流进行频率分析，运算特定频率的振幅及相位，并输出特定频率的振幅及相位作为频率分析结果；角度误差校正部，其将所输入的输入信号与位置检测信号相加得到的相加信号输出给电动机控制装置；以及角度误差估计部，其针对多个不同的试验信号反复进行第1控制处理和第2控制处理，根据作为通过第2控制处理由频率分析部运算出的两种以上的频率分析结果的振幅及相位，估计角度误差的振幅及相位的估计值，并输出给误差校正部，在所述第1控制处理中，将具有已知的振幅、相位及频率的试验信号的设定值作为输入信号输入给角度误差校正部，通过角度误差校正部施加与设定值对应的试验信号而使电动机运转，在所述第2控制处理中，针对试验信号的频率，由频率分析部对通过第1控制处理得到的检测电流进行频率分析，多个试验信号之一是振幅为0的信号，角度误差校正部将角度误差的振幅及相位的估计值作为输入信号，向电动机控制装置输出相加信号。