[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明提供一种车辆控制装置，其具备：转向控制部，其进行车辆的转向控制；以及控制部，其在车辆位于移动路径上的第一位置的情况下，对转向控制部发出指示以使转向角为与第二位置对应的转向角，该第二位置是从第一位置沿着移动路径的行进方向行进后到达的位置。

技术领域

本发明涉及一种车辆控制装置。

背景技术

以往，已有为了将车辆引导到目标位置而进行能使其沿着移动路径行驶的转向辅助或自动转向的技术。

专利文献1：日本特开2006－8009号公报

发明内容

然而，在现有技术中，为了进行转向辅助或自动转向而对转向角进行控制时，并没有考虑到因机械结构或摩擦等而产生的滞后。如果对转向角进行控制时因机械结构或摩擦等而产生滞后，则车辆的移动路径可能会偏离基于转向辅助或自动转向设定出的移动路径。

本发明的车辆控制装置具备：转向控制部，其进行车辆的转向控制；以及控制部，其在车辆位于移动路径上的第一位置的情况下，对转向控制部发出指示以使转向角为与第二位置对应的转向角，该第二位置是该车辆沿着移动路径的行进方向从第一位置行进后到达的位置。由此，例如，能够提高沿着移动路径移动时的精度。

此外，本发明的车辆控制装置还具备：生成部，其生成用于将车辆引导到目标位置的移动路径，其中，控制部在位于由生成部生成的移动路径上的第一位置的情况下，对转向控制部发出指示以使转向角为与移动路径上的第二位置对应的转向角。由此，例如，能够提高沿着所生成的移动路径移动时的精度。

此外，本发明的车辆控制装置还具备：速度获取部，其获取车辆的速度，其中，控制部对上述转向控制部发出指示以使转向角为根据滞后时间进行了调整的转向角，该滞后时间是基于由速度获取部获取的车辆速度的、从转向控制部接收到转向指令后进行转向之前的时间。由此，例如能够应对根据速度而不同的转向滞后，因此能够提高移动精度。

此外，本发明的车辆控制装置还具备：转向获取部，其获取车辆正在进行的转向信息，其中，控制部根据由转向获取部获取的转向信息，对转向控制部发出进行指示以使转向角为根据该车辆正在进行的转向是否为增加偏转而进行了调整的转向角。由此，例如能够应对根据转向是否为增加偏转而不同的转向滞后，因此能够提高移动精度。

此外，本发明的车辆控制装置还具备：转向角获取部，其获取车辆的转向角，其中，控制部还基于与第一位置对应的转向角与由转向角获取部获取的车辆的转向角的差值，来修正要向转向控制部发出指示的与第二位置对应的转向角。由此，例如通过进行基于差值的修正，能够提高移动精度。

此外，本发明的车辆控制装置还具备：获取部，其获取车辆的速度或加速度，其中，控制部在车辆位于移动路径上的第一位置的情况下，如果车辆基于由获取部此次获取的速度或加速度行进时的第二位置比车辆基于上一次获取的速度或加速度行进时的第三位置近，则对转向控制部发出持续维持与该第三位置对应的转向角的指示。由此，例如能够抑制转向角回正，因此能够抑制使驾驶员产生不舒适感。

附图说明

图1是表示第一实施方式的车辆的车室的一部分为透视状态的示例性立体图。

图2是第一实施方式的车辆的示例性俯视图(俯瞰图)。

图3是从车辆后方观察第一实施方式的车辆的仪表板的一个示例的图。

图4是第一实施方式的停车辅助系统的结构的示例性框图。

图5是第一实施方式的停车辅助系统的ECU的结构的示例性框图。

图6是例示出现有车辆在移动控制时产生的转向滞后的图。

图7是例示出现有车辆因转向滞后而在目标路径与实际移动路径之间产生的偏差的图。