[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：

转向控制部，其进行车辆的转向控制；

控制部，其在所述车辆位于移动路径上的第一位置的情况下，对所述转向控制部发出指示以使转向角为与第二位置对应的转向角，该第二位置是该车辆沿着该移动路径的行进方向从第一位置行进后到达的位置；以及

获取部，其获取所述车辆的速度或加速度，其中，

所述控制部，还在所述车辆位于移动路径上的所述第一位置、且所述车辆基于由所述获取部此次获取的所述速度或加速度行进时的所述第二位置比所述车辆基于上一次获取的所述速度或加速度行进时的第三位置近的情况下，对所述转向控制部发出持续维持与该第三位置对应的转向角的指示。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，还具备：

生成部，其生成用于将所述车辆引导到目标位置的移动路径，其中，

所述控制部，在所述车辆位于由所述生成部生成的所述移动路径上的所述第一位置的情况下，对所述转向控制部发出指示以使转向角为与所述移动路径上的所述第二位置对应的转向角。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，还具备：

速度获取部，其获取所述车辆的速度，其中，

所述控制部，对所述转向控制部发出指示以使转向角为根据滞后时间进行了调整的转向角，该滞后时间是基于由所述速度获取部获取的所述车辆速度的、从所述转向控制部接收到转向指令后进行转向之前的时间。

4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，还具备：

转向获取部，其获取所述车辆正在进行的转向信息，其中，

所述控制部，根据由所述转向获取部获取的所述转向信息，对所述转向控制部发出指示以使转向角为根据该车辆正在进行的转向是否为增加偏转而进行了调整的转向角。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，还具备：

转向角获取部，其获取所述车辆的转向角，其中，

所述控制部，还基于与所述第一位置对应的转向角与由所述转向角获取部获取的所述车辆的转向角的差值，来修正要向所述转向控制部发出指示的与第二位置对应的转向角。