[发明专利]电动吸尘器

说明书

提供一种电动吸尘器，能够有效地避开物体(P)且能够高效率地对狭窄场所进行清扫。物体传感器(31)设置于主体壳体(15)，检测在主体壳体(15)的前侧的多个方向的规定距离以内是否存在物体(P)。控制部基于物体传感器(31)对物体(P)的检测，控制驱动轮(25)、(25)的动作，从而使主体壳体(15)自主行走。在由物体传感器(31)检测到物体(P)时，控制部控制驱动轮(25)、(25)的动作，使主体壳体(15)回转与检测到的物体(P)的方向对应的角度，从而使主体壳体(15)的侧部朝向物体(P)。

技术领域

本发明的实施方式涉及电动吸尘器，该电动吸尘器基于由物体检测单元进行的物体的检测来控制驱动轮的动作，从而进行自主行走。

背景技术

以往，已知所谓的自主行走型的电动吸尘器(扫地机器人)，该自主行走型的电动吸尘器一边使用例如传感器等来检测障碍物等，一边在被清扫面上自主行走进行清扫。

一般来说，在被清扫面上存在形状及配置不同的各种障碍物，所以希望有效地避开这些障碍物而尽可能无死角地对被清扫面进行清扫。但是，这样的电动吸尘器上搭载的传感器通常是红外线传感器或超声波传感器等，所以通过传感器来直接识别障碍物并不容易。

在此，例如可以想到一边使电动吸尘器回转一边用传感器来扫描障碍物，从而识别障碍物的形状，并类推障碍物的种类，但是对于清扫动作来说这是无用的动作，并且在进入被障碍物包围的狭窄场所或者从狭窄场所脱离的情况下，每次都要进行扫描，效率较差。

因此，希望既能够有效地避开障碍物又能够高效率地对狭窄场所进行清扫。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特表2014-501426号公报

发明内容

发明要解决的课题

本发明所要解决的课题是提供一种既能有效地避开物体又能高效率地对狭窄场所进行清扫的电动吸尘器。

解决课题所采用的手段

实施方式的电动吸尘器具有：主体壳体、驱动轮、清扫部、物体检测单元、控制单元。驱动轮使得主体壳体能够在被清扫面上行走。清扫部对被清扫面进行清扫。物体检测单元设置于主体壳体，检测在该主体壳体的前侧的多个方向的规定距离以内是否存在物体。控制单元基于物体检测单元对物体的检测，控制驱动轮的动作，从而使主体壳体自主行走。并且，该控制单元控制驱动轮的动作，在由物体检测单元检测到物体时，使主体壳体回转与该检测到的物体的方向对应的角度，从而使该主体壳体的侧部朝向物体。

根据上述构成，控制装置控制驱动轮的动作，在由物体检测单元检测到物体时，使主体壳体回转与该检测到的物体的方向对应的角度，从而使主体壳体的侧部朝向物体，因此，既能够有效地避开障碍物又能够高效率地对狭窄场所进行清扫。

附图说明

图1是按照(a)～(h)的顺序示意地示出一个实施方式的电动吸尘器的第2清扫行走模式的第1行走模式下的动作的一例的说明图。

图2中，(a)是示意性地示出在上述电动吸尘器的第1清扫行走模式下由物体检测单元检测到物体时的动作的一例的说明图，(b)是示意性地示出在上述电动吸尘器的第1清扫行走模式下由物体检测单元检测到物体时的动作的另一例的说明图。

图3是按照(a)～(c)的顺序示意性地示出在上述电动吸尘器的第1 清扫行走模式下由检测单元检测到物体时的动作的一例的说明图。

图4是按照(a)～(c)的顺序示意性地示出上述电动吸尘器的第2 清扫行走模式的第2行走模式下的动作的一例的说明图。