[发明专利]电动吸尘器

权利要求书

1.一种电动吸尘器，其特征在于，具备：

主体壳体；

驱动轮，使该主体壳体能够在被清扫面上行走；

清扫部，对被清扫面进行清扫；

物体检测单元，设置于所述主体壳体，检测在该主体壳体的前侧的多个方向的规定距离以内是否存在物体；以及

检测单元，设置于所述主体壳体，检测该主体壳体的侧部前方的规定距离以内是否存在物体；

控制单元，基于该物体检测单元及该检测单元对物体的检测，控制所述驱动轮的动作，从而使所述主体壳体自主行走，

所述控制单元在由所述物体检测单元检测到物体时，使所述主体壳体回转与该检测到的物体的方向的角度范围对应地设定的角度，在所述主体壳体回转了所述设定的角度的状态下由所述物体检测单元在规定时间内连续规定次数以上检测到物体时，使所述主体壳体进一步回转，从而使该主体壳体沿着由所述物体检测单元检测到的物体以弯曲状行走。

2.如权利要求1所述的电动吸尘器，其特征在于，

所述物体检测单元是通过与物体的接触来检测物体的接触传感器，

在由所述物体检测单元检测到物体时，所述控制单元控制所述驱动轮的动作，使所述主体壳体暂时后退而使所述物体检测单元从物体离开之后回转与该检测到的物体的方向的角度范围对应地设定的角度。

3.如权利要求1所述的电动吸尘器，其特征在于，

所述控制单元在使所述主体壳体的侧部朝向物体的方式对驱动轮的动作进行了控制后的状态下，在由所述检测单元未检测到物体的情况下，控制所述驱动轮的动作，使所述主体壳体直行规定距离之后，朝向由所述物体检测单元检测到的物体侧回转行走。

4.如权利要求1所述的电动吸尘器，其特征在于，

所述控制单元在使所述主体壳体的侧部朝向物体的方式对驱动轮的动作进行了控制后的状态下，在由所述检测单元检测到物体的情况下，控制所述驱动轮的动作，使所述主体壳体沿着该物体直行。

5.如权利要求1所述的电动吸尘器，其特征在于，

所述控制单元具备第1行走模式和第2行走模式，在所述第1行走模式中，控制所述驱动轮的动作，使所述主体壳体直行，并且在由所述物体检测单元检测到物体时使所述主体壳体的侧部朝向物体，在所述第2行走模式中，控制所述驱动轮的动作，使所述主体壳体沿着由所述物体检测单元检测到的物体以弯曲状行走，在所述第1行走模式时由所述物体检测单元在规定时间内连续规定次数以上检测到物体的情况下，切换到所述第2行走模式。

6.如权利要求5所述的电动吸尘器，其特征在于，

在所述第2行走模式时判断为所述主体壳体回转了规定角度以上的情况下，所述控制单元控制所述驱动轮的动作，使所述主体壳体朝向相反方向回转之后再直行。