[发明专利]圆形波减速器

权利要求书

1.一种圆形波减速器，其包括：

封闭的外壳，其具有位于其中的腔室，

其中所述腔室的周边由圆形壁限定，

其中所述圆形壁包括内径，并且

其中所述圆形壁包括第一摩擦元件；

环状轮，其驻留在所述腔室中，

其中所述环状轮包括外部摩擦元件和内部摩擦元件两者，

其中所述环状轮包括中空中心部分，所述中空中心部分包括具有内径的内壁，所述内壁包括所述内部摩擦元件，

其中所述环状轮的所述内壁被轴向分成非摩擦元件部分和摩擦元件部分，

其中所述环状轮包括外径，并且

其中所述环状轮的外径小于所述圆形壁的所述内径；

波发生器，其具有定向在所述环状轮的所述中空中心部分内的轮驱动部分，

其中所述波发生器包括偏心安装的输入轴，所述偏心安装的输入轴从所述轮驱动部分延伸并穿过所述外壳；

输出元件，其具有定向在所述环状轮的与所述波发生器的所述轮驱动部分相对的所述中空中心部分内的轮从动部分，

其中所述输出元件包括输出轴，所述输出轴从所述轮从动部分延伸并沿所述波发生器的所述输入轴的相反方向穿过所述外壳，并且

其中所述轮从动部分的周面包括第二摩擦元件，所述第二摩擦元件与所述环状轮的所述内部摩擦元件接触；以及

轴承，所述轴承具有内座圈和外座圈，其中所述波发生器的所述轮驱动部分的周表面连接到所述轴承的所述内座圈，并且其中所述环状轮的所述内壁的所述非摩擦元件部分连接到所述轴承的所述外座圈。

2.如权利要求1所述的圆形波减速器，其中定向在所述波发生器与所述环状轮的所述内壁之间的所述轴承被构造来在所述波发生器的旋转期间提供所述环状轮的沿所述波发生器的所述轮驱动部分的所述周表面的滑动运动。

3.如权利要求2所述的圆形波减速器，其中所述环状轮的所述滑动运动致使所述环状轮以比所述波发生器的旋转速度小的旋转速度旋转。

4.如权利要求1所述的圆形波减速器，其还包括所述轴承插入所述波发生器的所述输入轴与所述外壳中的开口之间，所述输入轴穿过所述开口。

5.如权利要求1所述的圆形波减速器，其还包括所述轴承插入所述输出元件的所述输出轴与所述外壳中的开口之间，所述输出轴穿过所述开口。

6.如权利要求1所述的圆形波减速器，其中所述波发生器的所述输入轴和所述输出元件的所述输出轴被同轴地对准。

7.如权利要求1所述的圆形波减速器，其中所述第一摩擦元件、所述第二摩擦元件、所述外部摩擦元件和所述内部摩擦元件中的任一者包括以下各项中的至少一项：多个轮齿、滚花表面、凸起元件、凹进元件、橡胶元件、以及聚合物元件。

8.如权利要求1所述的圆形波减速器，其中所述第一摩擦元件、所述第二摩擦元件、所述外部摩擦元件和所述内部摩擦元件是轮齿，并且其中沿所述腔室的所述圆形壁设置的齿数等于、大于、或小于所述环状轮上的外齿数，并且所述环状轮上的内齿数等于、大于、或小于所述输出元件上的齿数，以便与所述波发生器的旋转速度相比可调节地降低所述输出元件的旋转速度。