[发明专利]双联型波动齿轮装置

说明书

双联型波动齿轮装置(1)的外齿齿轮(4)包括：齿数不同的第一、第二外齿(7、8)和形成在这些外齿之间的且作为切齿用刀具的刀具退避部的间隙(9)。间隙(9)的最大宽度L1是外齿齿轮的宽度L的0.1～0.3倍。第一外齿(7)的齿顶齿面至间隙(9)的最深部(9a)为止的深度是第一外齿的齿高的0.9～1.3倍，第二外齿(8)的齿顶齿面至最深部(9a)为止的深度是第二外齿的齿高的0.9～1.3倍。本发明能够实现使具备齿数不同的第一、第二外齿的外齿齿轮的齿底疲劳强度得到提高、负载容量较大、速比较小的波动齿轮装置。

技术领域

本发明涉及包括一对内齿齿轮、能够在半径方向上弯曲变形的圆筒状的外齿齿轮及波动发生器的波动齿轮装置。

背景技术

具备圆筒状的外齿齿轮的波动齿轮装置通常包括：被固定而不旋转的静止侧内齿齿轮、作为旋转输入元件的波动发生器、作为减速旋转输出元件的驱动侧内齿齿轮、以及能够与静止侧内齿齿轮及驱动侧内齿齿轮啮合且能够在半径方向上弯曲变形的圆筒状的外齿齿轮。典型的波动齿轮装置中，外齿齿轮被弯曲变形成椭圆状而在椭圆形状的长轴两端的位置与静止侧及驱动侧的内齿齿轮啮合。

专利文献1中记载有一种一般的波动齿轮装置，该波动齿轮装置的静止侧内齿齿轮的齿数比外齿齿轮多2个，驱动侧内齿齿轮的齿数与外齿齿轮相同。外齿齿轮的外齿在其齿线方向的中央部分被分成两个部分，一方的外齿部分能够与静止侧内齿齿轮啮合，另一方的外齿部分能够与驱动侧内齿齿轮啮合。如果波动发生器旋转，则外齿齿轮以对应于与静止侧内齿齿轮的齿数差的速比进行减速旋转。从与外齿齿轮一体旋转的驱动侧内齿齿轮，输出外齿齿轮的减速旋转。

波动齿轮装置具有如下特征：能够获得较大的减速比，没有齿隙，并且，应答性良好。但是，因情形而有时希望得到低减速比的波动齿轮减速器。关于波动齿轮装置，如果减小速比，则外齿齿轮在半径方向上的弯曲量还会增多。考虑到外齿齿轮一边弯曲变形一边与内齿齿轮啮合等情形的波动齿轮减速器的机械特性、机械性能等，则通常是波动齿轮减速器的速比为50以上，很难得到不足30、例如20～15左右的低速比。

专利文献2中记载有一种波动齿轮装置，该波动齿轮装置的静止侧内齿齿轮的齿数比外齿齿轮多2个，驱动侧内齿齿轮的齿数比外齿齿轮少2个。该波动齿轮装置中，如果波动发生器旋转，则外齿齿轮以对应于与静止侧内齿齿轮的齿数差的速比进行减速旋转。外齿齿轮的旋转以对应于该外齿齿轮与驱动侧内齿齿轮之间的齿数差的速比进行加速，而从驱动侧内齿齿轮输出。从驱动侧内齿齿轮输出的旋转成为：以相对于输入给波动发生器的输入旋转而言比速比50要小的速比进行减速的减速旋转。

另一方面，专利文献2、3中记载有一种波动齿轮装置，该波动齿轮装置包括具备2列球轴承的波动发生器。该形式的波动发生器由具备椭圆状轮廓的外周面的刚性插塞和安装于该外周面的2列球轴承构成。柔性外齿齿轮通过被弯曲变形成椭圆状的各球轴承的外圈的外周面的长轴两端的部分而被推向半径方向的外方，从而保持与第一、第二刚性内齿齿轮的啮合。

专利文献

专利文献1：日本特开2011-112214号公报

专利文献2：日本特开平02-275147号公报

专利文献3：日本特开平01-91151号公报

发明内容

此处，作为外齿齿轮，考虑使用：在能够在半径方向上弯曲变形的圆筒体的外周面形成有能够与一个第一内齿齿轮啮合的第一外齿和能够与另一个第二内齿齿轮啮合且齿数与第一外齿不同的第二外齿的外齿齿轮。这样，与专利文献2中记载的波动齿轮装置同样地，能够实现速比不足50的波动齿轮装置。另外，与专利文献2中记载的波动齿轮装置相比，能够以更高的自由度设计出速比不足50的波动齿轮装置。