[发明专利]用于机器人制造系统的运行时间控制器

说明书

示例性系统和方法允许构造过程期间机器人装置的运行时间控制。一个示例性方法包括：确定对应于至少一个机器人施动者的至少一个机器人操作序列，在第一时间周期期间导致至少一个机器人施动者执行至少一个机器人操作序列的一部分，从移动计算装置接收表示至少一个机器人操作序列修改的中断信号，其中移动计算装置配置为显示包括描述至少一个机器人施动者的一个或多个机器人参数和描述至少一个物理工具的操作特点的一个或多个工具参数的数字界面，以及在第二时间周期期间导致至少一个机器人施动者执行至少一个修改的机器人操作序列的一部分。

背景技术

除非这里另有表示，该部分中描述的材料对于本申请的权利要求来说不是现有技术，并且不因包括在该部分中而被承认是现有技术。

自动化制造过程可能涉及可用于构造输出产品的一个或多个机器人装置的使用，输出产品例如为汽车、墙壁、一件家具或任何数量的其它物理结构。机器人装置可配备有末端执行器安装工具，例如钳子或钻孔机，可在构造过程期间使用。机器人装置可被编程有特定运动命令的序列和用于其它操作的命令以便使机器人装置完成制造过程。

发明内容

本公开提供在构建过程期间允许机器人装置的运行时间控制的方法和设备。特别是，一个或多个机器人施动者可配置为执行机器人操作序列，其可包括机器人运动和涉及一个或多个物理工具使用的工具动作。在构建过程期间，数字界面可显示在移动计算装置上。数字界面可包含描述机器人施动者的机器人参数和描述物理工具的操作特点的工具参数。用户可通过与数字界面交互作用(例如，通过对触摸基界面提供触摸输入)而导致计算机装置发送中断信号。根据中断信号，机器人施动者的操作可在构造过程期间控制或调整。例如，用户可重写一个参数或以其他方式调整机器人操作的序列的不同方面。

在一个示例中，提供一种方法，包括：确定对应于至少一个机器人施动者的至少一个机器人操作序列，其中机器人操作包括多个机器人运动和至少一个工具动作，其中工具动作包括由至少一个机器人施动者对至少一个物理工具的操纵。该方法还可包括在第一时间周期期间导致至少一个机器人施动者执行至少一个机器人操作序列的一部分。该方法也可包括从移动计算装置接收表示对至少一个机器人操作序列修改的中断信号，其中移动计算装置配置为在第一时间周期期间显示数字界面，其中数字界面包括描述至少一个机器人施动者的一个或多个机器人参数，并且还包括描述至少一个物理工具的操作特点的一个或多个工具参数。该方法可另外包括在第二时间周期期间导致至少一个机器人施动者执行至少一个修改的机器人操作序列的一部分。

在进一步示例中，公开了一种包括显示屏和控制系统的移动计算装置。控制系统可配置为在第一时间周期期间接收描述至少一个机器人施动者的一个或多个机器人参数，其中至少一个机器人施动者配置为在第一时间周期期间执行至少一个对应的机器人操作序列，其中机器人操作包括多个机器人运动和至少一个工具动作，其中工具动作包括由至少一个机器人施动者对至少一个物理工具的操纵。控制系统还可配置为在第一时间周期期间接收描述至少一个物理工具的操作特点的一个或多个工具参数。控制系统也可配置为在第一时间周期期间导致数字界面显示在显示屏上，其中数字界面包括一个或多个机器人参数和一个或多个工具参数。控制系统可另外配置为接收表示对至少一个机器人操作序列修改的显示屏上的触摸输入。控制系统也可配置为提供指令以导致在第二时间周期期间至少一个机器人施动者执行至少一个修改的机器人操作序列的一部分。