[发明专利]连接车辆的倾覆预兆判定装置以及连接车辆

权利要求书

1.一种连接车辆的倾覆预兆判定装置，所述连接车辆具有前部车体和转动自如地连接于所述前部车体的后部车体，所述倾覆预兆判定装置的特征在于，具有：

横向加速度传感器，其检测所述后部车体的左右方向的加速度；

横摆率传感器，其检测所述后部车体的横摆率；

转向角传感器，其检测所述前部车体相对于所述后部车体的转向角；

判定装置，其基于由所述横向加速度传感器的检测值计算出的第一横加速度、以及由所述横摆率传感器的检测值和所述转向角传感器的检测值计算出的第二横加速度来判定是否处于倾覆预兆状态；

在所述第一横加速度在第一阈值以上的情况下，所述判定装置判定为处于所述倾覆预兆状态，并且，在所述第二横加速度在第二阈值以上的情况下，所述判定装置判定为处于所述倾覆预兆状态。

2.一种连接车辆的倾覆预兆判定装置，所述连接车辆具有前部车体和转动自如地连接于所述前部车体的后部车体，所述倾覆预兆判定装置的特征在于，具有：

横向加速度传感器，其检测所述后部车体的左右方向的加速度；

车速传感器，其检测所述连接车辆的速度；

转向角传感器，其检测所述前部车体相对于所述后部车体的转向角；

判定装置，其基于由所述横向加速度传感器的检测值计算出的第一横加速度、以及由所述车速传感器的检测值和所述转向角传感器的检测值计算出的第三横加速度来判定是否处于倾覆预兆状态；

在所述第一横加速度在第一阈值以上的情况下，所述判定装置判定为处于所述倾覆预兆状态，并且，在所述第三横加速度在第三阈值以上的情况下，所述判定装置判定为处于所述倾覆预兆状态。

3.如权利要求2所述的连接车辆的倾覆预兆判定装置，其特征在于，

具有检测所述后部车体的横摆率的横摆率传感器，

在基于所述横摆率传感器的检测值以及所述转向角传感器的检测值计算出的第二横加速度在第二阈值以上的情况下，所述判定装置判定为处于所述倾覆预兆状态。

4.如权利要求1至3中任一项所述的连接车辆的倾覆预兆判定装置，其特征在于，具有：

检测所述后部车体的横摆率的横摆率传感器；

检测所述连接车辆的速度的车速传感器；

在基于所述横摆率传感器的检测值以及所述车速传感器的检测值计算出的第四横加速度在第四阈值以上的情况下，所述判定装置判定为处于所述倾覆预兆状态。

5.如权利要求1至3中任一项所述的连接车辆的倾覆预兆判定装置，其特征在于，

具有检测所述后部车体的侧倾角的侧倾角传感器，

所述判定装置基于所述侧倾角传感器的检测值来修正所述横向加速度传感器的检测值，计算所述第一横加速度。

6.如权利要求1或3所述的连接车辆的倾覆预兆判定装置，其特征在于，

所述判定装置将所述横摆率传感器的检测值的平方值与根据所述转向角传感器的检测值计算出的转弯半径相乘，计算所述第二横加速度。

7.如权利要求2所述的连接车辆的倾覆预兆判定装置，其特征在于，

所述判定装置将根据所述车速传感器的检测值求得的车速的平方值除以根据所述转向角传感器的检测值计算出的转弯半径，计算所述第三横加速度。

8.一种连接车辆，其特征在于，具有：

权利要求1至7中任一项所述的连接车辆的倾覆预兆判定装置；

通知装置，其在由所述倾覆预兆判定装置判定为倾覆预兆状态的情况下，通知处于所述倾覆预兆状态。

9.如权利要求8所述的连接车辆，其特征在于，

所述判定装置在向所述通知装置输出了令其通知处于所述倾覆预兆状态的通知信号后，在判定为不是所述倾覆预兆状态的状态经过了规定时间的情况下，停止所述通知信号的输出。