[发明专利]工程机械

说明书

技术领域

本发明涉及具有能够进行俯仰动作的作业机和旋转体的液压挖掘机等的工程机械。

背景技术

在一般的工程机械中，若作业负载增大，则泵压升高且泵的排出流量减小。其结果为，若对前作业机进行操作，则作业负载越大，前作业机的速度越慢。

与此相对，存在如下工程机械：根据操作阀的前后压力差和操作量利用压力补偿单元使操作阀的开口面积发生变化(参照专利文献1等)。在该工程机械中，例如在同时进行旋转和动臂上升的旋转动臂上升的动作的情况下，若动臂的负载大，则与旋转动作对应的操作阀的开口面积减小、且与动臂对应的操作阀的开口面积增加，由此确保与动臂的负载小时同样的操作性。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-224039号公报

发明内容

虽然在与负载无关地确保一定的操作性方面是有利的，但另一方面，在动臂的负载大的情况下，作为操作感动臂的动作速度下降是自然的，也存在喜好能够感受到施加于动臂的负载的动作的操作员。在上述专利文献1的工程机械中，若省略压力补偿单元，则动臂速度也与动臂负载相应地下降，与此相应地，能达成能感受到动臂负载的动作。然而，在该情况下，当旋转动臂上升时存在如下问题。

例如，若动臂的负载发生变化，即使动臂上升操作量相同，动臂的上升速度也发生变化，与此相对，若旋转操作量相同，则即使动臂的负载发生变化，旋转速度也几乎不变。换言之，由于即使以相同的方式进行操作，每单位时间的动臂的上升量也根据动臂负载的不同而不同，因此，在动臂负载小的情况下、以及动臂负载大的情况下，旋转动臂上升时的前作业机的轨迹发生变化。其结果为，若以与动臂负载小时相同的方式进行旋转动臂上升操作，则在动臂的负载大的情况下动臂有可能描绘出意外低的轨迹，从而有可能使得前作业机与自卸卡车的载货台碰撞。另外，在施加于动臂的负载会因作业状况而发生意外的变化的情况下，为了使得旋转动臂上升动作时的前作业机的轨迹无论动臂负载如何都始终保持一致，需要熟练且高超的技能。

本发明是鉴于上述情形而完成的，其目的在于提供一种工程机械，根据前作业机的动作而能够感受到施加于动臂的负载，另一方面，能够不受动臂负载的影响而使前作业机以与操作相应的轨迹进行动作。

为了达成上述目的，本发明的特征在于，具备：行驶体；旋转体，其能够旋转地设置在上述行驶体上；旋转马达，其旋转驱动上述旋转体；动臂，其与上述旋转体连结；动臂缸，其使上述动臂进行俯仰动作；旋转操作装置，其对上述旋转体的旋转动作进行指示；动臂操作装置，其对上述动臂的俯仰动作进行指示；检测器，其对上述动臂缸的根据负载而变化的状态量进行检测；以及控制器，其在输入有基于上述旋转操作装置的旋转操作以及基于上述动臂操作装置的动臂上升操作的信号的期间，相对于与上述旋转操作的信号相应的基准旋转速度，根据上述检测器的信号来减小上述旋转体的旋转速度，上述控制器具有：动臂减速量运算部，其基于上述检测器的信号而对相对于与上述动臂操作装置的操作量相应的基准动臂上升速度Rs的动臂减速量ΔR进行运算；旋转速度减速量运算部，其基于上述旋转操作装置的操作量及上述动臂减速量ΔR而对相对于与上述旋转操作装置的操作量相应的基准旋转速度Ss的旋转减速量ΔS进行运算；以及转矩指令值运算部，其基于上述旋转马达的旋转转矩及上述旋转减速量ΔS而对使上述旋转减速量ΔS产生的上述旋转马达的转矩指令值进行运算并将其输出，上述旋转速度减速量运算部以使(Rs-ΔR)/(Ss-ΔS)＝Rs/Ss的关系成立的方式对上述旋转减速量ΔS进行运算。

发明的效果

根据本发明，能够根据前作业机的动作而感受到施加于动臂的负载，另一方面，能够不受动臂负载的影响而使前作业机以与操作相应的轨迹进行动作，从而能够期待操作性及安全性的提高。

附图说明

图1是本发明的第1实施方式所涉及的工程机械的局部透视侧视图。

图2是本发明的第1实施方式所涉及的工程机械所具备的驱动系统的概念图。

图3是本发明的第1实施方式所涉及的工程机械所具备的驱动系统的主要部分的框图。

图4是表示本发明的第1实施方式所涉及的工程机械中无动臂负载的情况下的旋转动臂上升时的转矩等的变动的图。

图5是表示本发明的第1实施方式所涉及的工程机械中有动臂负载的情况下的旋转动臂上升时的转矩等的变动的图。

图6是本发明的第2实施方式所涉及的工程机械所具备的驱动系统的主要部分的框图。