[发明专利]工程机械

权利要求书

1.一种工程机械，其特征在于，

具备：

行驶体；

旋转体，其能够旋转地设置在所述行驶体上；

旋转马达，其旋转驱动所述旋转体；

动臂，其与所述旋转体连结；

动臂缸，其使所述动臂进行俯仰动作；

旋转操作装置，其对所述旋转体的旋转动作进行指示；

动臂操作装置，其对所述动臂的俯仰动作进行指示；

检测器，其对所述动臂缸的根据负载而变化的状态量进行检测；以及

控制器，其在输入有基于所述旋转操作装置的旋转操作以及基于所述动臂操作装置的动臂上升操作的信号的期间，相对于与所述旋转操作的信号相应的基准旋转速度，根据所述检测器的信号来减小所述旋转体的旋转速度，

所述控制器具有：

动臂减速量运算部，其基于所述检测器的信号而对动臂减速量ΔR进行运算，其中，所述动臂减速量ΔR是相对于与所述动臂操作装置的操作量相应的基准动臂上升速度Rs的动臂减速量；

旋转速度减速量运算部，其基于所述旋转操作装置的操作量及所述动臂减速量ΔR而对旋转减速量ΔS进行运算，其中，所述旋转减速量ΔS是相对于与所述旋转操作装置的操作量相应的基准旋转速度Ss的旋转减速量；以及

转矩指令值运算部，其基于所述旋转马达的旋转转矩及所述旋转减速量ΔS而对使所述旋转减速量ΔS产生的所述旋转马达的转矩指令值进行运算并将其输出，

所述旋转速度减速量运算部以使(Rs-ΔR)/(Ss-ΔS)＝Rs/Ss的关系成立的方式对所述旋转减速量ΔS进行运算。

2.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

所述旋转马达包括液压马达和电动马达，

所述控制器将与所述检测器的检测信号相应的发电负载指令向所述电动马达输出。

3.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

所述旋转马达是电动马达，

所述控制器根据所述检测器的检测信号而对所述电动马达的旋转速度进行控制。

4.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

所述检测器是对所述动臂缸的负载压力进行检测的压力传感器，

所述控制器以基于该压力传感器的信号进行运算所得的动臂的减速量为基础而对所述旋转马达的旋转速度进行控制。

5.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

所述检测器是对所述动臂缸的行程变化进行检测的行程传感器，

所述控制器以基于该行程传感器的信号进行运算所得的动臂的减速量为基础而对所述旋转马达的旋转速度进行控制。