[发明专利]矿山的管理系统在审
申请号: | 201580000834.5 | 申请日: | 2015-08-31 |
公开(公告)号: | CN105518557A | 公开(公告)日: | 2016-04-20 |
发明(设计)人: | 长川研太 | 申请(专利权)人: | 株式会社小松制作所 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02;G08G1/16 |
代理公司: | 北京德崇智捷知识产权代理有限公司 11467 | 代理人: | 贺征华 |
地址: | 日本国东*** | 国省代码: | 日本;JP |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 矿山 管理 系统 | ||
1.一种矿山的管理系统,无人车辆和有人车辆在该矿山中工作,该管理系统的特征在于,包括:
无人车辆行走数据生成部,其生成包含有所述矿山中所述无人车辆的目标行走路径的无人车辆行走数据;
无人车辆现状数据获取部,其获取包含有第一时刻的无人车辆区域数据和所述第一时刻的无人车辆行走速度数据的无人车辆现状数据;
有人车辆现状数据获取部,其获取包含有所述第一时刻的有人车辆位置数据和所述第一时刻的有人车辆行走速度数据的有人车辆现状数据;
无人车辆存在范围推测部,其基于所述无人车辆现状数据,推测在从所述第一时刻起经过规定时间后的第二时刻时所述无人车辆可能存在的范围;
有人车辆存在位置推测部,其基于所述有人车辆现状数据,推测在所述第二时刻时所述有人车辆可能存在的位置;以及
碰撞危险度判断部,其基于所述无人车辆存在范围推测部的推测结果和所述有人车辆存在位置推测部的推测结果,对所述有人车辆可能存在的每个位置导出表示在所述第一时刻下的、与所述第二时刻对应的所述有人车辆与所述无人车辆发生碰撞的可能性的危险度等级。
2.根据权利要求1所述的矿山的管理系统,其特征在于:
所述碰撞危险度判断部导出所述第二时刻时的多个所述有人车辆存在位置中所述危险度等级最高的与所述第二时刻对应的最大危险度等级。
3.根据权利要求2所述的矿山的管理系统,其特征在于:
所述第二时刻包含从所述第一时刻起经过的时间分别不同的多个时刻。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的矿山的管理系统,其特征在于,包括:
警报装置控制部,其基于所述危险度等级输出所述控制信号,以使警报装置以不同的方式发出警报。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的矿山的管理系统,其特征在于:
从所述第一时刻至所述第二时刻的所述有人车辆的行走装置的转向角越接近0,所述碰撞危险度判断部判断为危险度等级越高。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的矿山的管理系统,其特征在于:
从所述第一时刻至所述第二时刻的所述有人车辆的行走装置的转向角越接近所述第一时刻的转向角,所述碰撞危险度判断部判断为危险度等级越高。
7.根据权利要求5或6所述的矿山的管理系统,其特征在于:
所述碰撞危险度判断部基于所述第一时刻的所述有人车辆速度数据来设定与所述转向角的变更量对应的危险度等级的加权。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的矿山的管理系统,其特征在于:
所述无人车辆存在范围包含:从在自所述第一时刻至所述第二时刻的期间所述无人车辆从所存在的位置起以所述最大加速度行走的情况下在所述第二时刻时可能存在的范围,沿着所述无人车辆的行进方向延长了规定距离的范围。
9.根据权利要求8所述的矿山的管理系统,其特征在于:
所述规定距离包含在所述第二时刻时所述无人车辆开始进行用于避免与所述有人车辆发生碰撞的动作时所述无人车辆与所述有人车辆之间的距离。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的矿山的管理系统,其特征在于,包括:
撤销部,其生成用于撤销从所述警报装置控制部输出的控制信号的撤销信号。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的矿山的管理系统,其特征在于,包括:
速度传感器,其设置于所述有人车辆,用于检测所述有人车辆的行走装置的行走速度;
转向角传感器,其设置于所述有人车辆,用于检测所述有人车辆的行走装置的转向角;以及
有人车辆转向角数据获取部,其从所述转向角传感器获取有人车辆转向角数据,
所述有人车辆现状数据获取部从所述速度传感器获取所述有人车辆速度数据,
所述碰撞危险度判断部设置于所述有人车辆。
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