[发明专利]建筑机械的控制系统、建筑机械及建筑机械的控制方法有效
申请号: | 201580000226.4 | 申请日: | 2015-03-24 |
公开(公告)号: | CN105008623B | 公开(公告)日: | 2017-07-14 |
发明(设计)人: | 马场昭典;池上胜博;高浦健;市原将志;岛野佑基 | 申请(专利权)人: | 株式会社小松制作所 |
主分类号: | E02F3/43 | 分类号: | E02F3/43;E02F9/20;E02F9/22 |
代理公司: | 中科专利商标代理有限责任公司11021 | 代理人: | 刘文海 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 建筑机械 控制系统 控制 方法 | ||
技术领域
本发明涉及建筑机械的控制系统、建筑机械及建筑机械的控制方法。
背景技术
液压挖掘机那样的建筑机械具备包括动臂、斗杆和铲斗的工作装置。在建筑机械的控制中,公知有专利文献1及专利文献2公开那样的、基于表示挖掘对象的目标形状的目标挖掘地形而使铲斗移动的限制挖掘控制。
在先技术文献
专利文献
专利文献1:日本特开2013-217138号公报
专利文献2:日本特开2006-265954号公报
发明内容
发明要解决的课题
在更换铲斗的情况下,在将重量不同的铲斗与斗杆连接时,作用于用于驱动工作装置的液压缸上的负载可能发生变化。若作用于液压缸上的负载发生变化,则可能无法执行液压缸设想的动作。其结果是,可能导致例如挖掘精度降低。
本发明的方案的目的在于提供能抑制挖掘精度的降低的建筑机械的控制系统、建筑机械及建筑机械的控制方法。
用于解决课题的手段
本发明的第一方案提供一种建筑机械的控制系统,该建筑机械具备包括动臂、斗杆和铲斗的至少一个的工作装置,该建筑机械的控制系统具备:调整装置,其具有能够移动的滑柱,能够利用所述滑柱的移动来调整对用于驱动所述工作装置的液压缸供给的工作油的供给量;操作指令机构,其调整所述滑柱;存储部,其存储与所述铲斗的种类相应的、表示所述液压 缸的缸速度与使所述液压缸动作的操作指令值的关系的多个相关数据;获取部,其获取表示所述铲斗的种类的种类数据;控制部,其基于所述种类数据从所述多个相关数据中选择一个相关数据,并基于所选择的所述相关数据控制所述操作指令值。
在本发明的第一方案的基础上,所述液压缸以执行所述动臂的下降动作的方式工作,所述相关数据包括所述下降动作中的所述液压缸的缸速度与使所述液压缸动作的操作指令值的关系,基于关于所述下降动作的所述相关数据,相对于所述操作指令值改变所述缸速度。
在本发明的第一方案的基础上,所述液压缸以从所述缸速度为零的初始状态执行所述工作装置的上升动作的方式工作,从所述初始状态到微速度区域的所述缸速度的变化量在第一种类的铲斗与第二种类的铲斗中不同。
在本发明的第一方案的基础上,所述存储部存储表示所述缸速度与所述滑柱的移动量的关系的第一相关数据、表示所述滑柱的移动量与所述先导油的压力的关系的第二相关数据、表示所述先导油的压力和从所述控制部向所述控制阀输出的控制信号的关系的第三相关数据,所述控制部以使所述液压缸以目标缸速度移动的方式基于所述第一相关数据、所述第二相关数据及所述第三相关数据向所述控制阀输出控制信号。
在本发明的第一方案的基础上,该建筑机械的控制系统具有再生回路,该再生回路利用基于所述工作装置的自重产生的负载压力使来自所述液压缸的杆侧的所述工作油的一部分向所述动臂油缸的盖侧返回。
本发明的第二方案提供一种建筑机械,其具备:下部行驶体;支承于所述下部行驶体的上部回转体;包括动臂、斗杆和铲斗且支承于所述上部回转体的工作装置;第一方案的控制系统。
本发明的第三方案提供一种建筑机械的控制方法,该建筑机械具备包括动臂、斗杆和铲斗的至少一个的工作装置,该建筑机械的控制方法包括如下步骤:根据所述铲斗的种类求出多个表示用于驱动所述工作装置的液压缸的缸速度与使所述液压缸动作的操作指令值的关系的第一相关数据;获取表示所述铲斗的种类的种类数据;基于所述种类数据,从所述多个相关数据中选择一个相关数据;基于所选择的所述相关数据控制所述滑柱的 移动量。
发明效果
根据本发明的方案,能抑制挖掘精度的降低。
附图说明
图1是表示建筑机械的一例的立体图。
图2是示意性地表示建筑机械的一例的侧视图。
图3是示意性地表示建筑机械的一例的后视图。
图4A是表示控制系统的一例的框图。
图4B是表示控制系统的一例的框图。
图5是表示目标施工信息的一例的示意图。
图6是表示限制挖掘控制的一例的流程图。
图7是用于说明限制挖掘控制的一例的图。
图8是用于说明限制挖掘控制的一例的图。
图9是用于说明限制挖掘控制的一例的图。
图10是用于说明限制挖掘控制的一例的图。
图11是用于说明限制挖掘控制的一例的图。
图12是用于说明限制挖掘控制的一例的图。
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