[发明专利]建筑机械的控制系统、建筑机械及建筑机械的控制方法

权利要求书

1.一种建筑机械的控制系统，该建筑机械具备：工作装置，其包括动臂、斗杆和铲斗；操作装置，其接受用于驱动所述工作装置的操作员的操作指令的输入，

该建筑机械的控制系统具备：

液压缸，其驱动所述工作装置；

方向控制阀，其具有能够移动的滑柱，通过所述滑柱的移动向所述液压缸供给工作油，而使所述液压缸动作；

控制阀，其能够基于所述操作指令使所述滑柱移动；

存储部，其存储与所述铲斗的种类相应的、表示作为使所述动臂工作的所述液压缸的动臂油缸的缸速度与操作指令值的关系的多个相关数据，该操作指令值表示使所述动臂油缸动作的控制信号的值；

获取部，其获取表示所述铲斗的种类的种类数据；

工作装置控制部，其实施介入控制，该介入控制以抑制所述铲斗对目标挖掘地形的侵入的方式向与所述动臂油缸连接的所述控制阀输出控制信号来控制所述动臂的位置；

控制阀控制部，其在所述介入控制中，基于所述种类数据，从所述多个相关数据中选择一个相关数据，

所述工作装置控制部基于由所述控制阀控制部选择的所述相关数据，在所述介入控制中输出所述控制信号。

2.根据权利要求1所述的建筑机械的控制系统，其中，

所述动臂油缸以执行所述动臂的下降动作的方式工作，

所述相关数据包括所述下降动作中的所述动臂油缸的缸速度与使所述动臂油缸动作的所述操作指令值的关系，

基于关于所述下降动作的所述相关数据，相对于所述操作指令值改变所述缸速度。

3.根据权利要求1或2所述的建筑机械的控制系统，其中，

所述动臂油缸以从所述缸速度为零的初始状态执行所述工作装置的上升动作的方式工作，

从所述初始状态到所述缸速度大于所述零且为规定速度以下的微速度区域的所述缸速度的变化量在第一种类的铲斗与第二种类的铲斗中不同。

4.根据权利要求1或2所述的建筑机械的控制系统，其中，

所述存储部存储表示所述缸速度与所述滑柱的移动量的关系的第一相关数据、表示所述滑柱的移动量与用于使所述滑柱移动的先导油的压力的关系的第二相关数据、以及表示所述先导油的压力与从所述工作装置控制部向所述控制阀输出的控制信号的关系的第三相关数据，

所述工作装置控制部以使所述动臂油缸以目标缸速度移动的方式基于所述第一相关数据、所述第二相关数据及所述第三相关数据向所述控制阀输出控制信号。

5.根据权利要求1或2所述的建筑机械的控制系统，其中，

所述控制阀能够调整用于使所述滑柱移动的先导油的压力，通过所述先导油使所述滑柱移动，

所述控制阀控制部决定向所述控制阀供给的电流值，

所述建筑机械的控制系统具备：

压力传感器，其检测所述先导油的压力值；

滑柱行程传感器，其检测所述滑柱的移动量值，

所述操作指令值包括所述电流值、所述压力值及所述移动量值中的至少一个。

6.根据权利要求1或2所述的建筑机械的控制系统，其中，

该建筑机械的控制系统具有再生回路，该再生回路利用基于所述工作装置的自重产生的负载压力使来自所述动臂油缸的杆侧的所述工作油的一部分向所述动臂油缸的盖侧返回。

7.一种建筑机械，其具备：

下部行驶体；

支承于所述下部行驶体的上部回转体；

包括动臂、斗杆和铲斗且支承于所述上部回转体的工作装置；

权利要求1～6中任一项所述的建筑机械的控制系统。

8.一种建筑机械的控制方法，该建筑机械具备工作装置，该工作装置包括动臂、斗杆和铲斗，且所述建筑机械基于操作员的操作指令来驱动所述工作装置，

所述建筑机械具备：

液压缸，其驱动所述工作装置；

方向控制阀，其具有能够移动的滑柱，通过所述滑柱的移动向所述液压缸供给工作油，而使所述液压缸动作；

控制阀，其能够基于所述操作指令使所述滑柱移动，

该建筑机械的控制方法包括如下步骤：

根据所述铲斗的种类求出多个表示作为使所述动臂工作的所述液压缸的动臂油缸的缸速度与操作指令值的关系的第一相关数据，该操作指令值表示使所述动臂油缸动作的控制信号的值；

获取表示所述铲斗的种类的种类数据；

基于所选择的所述相关数据控制所述滑柱的移动量；

实施介入控制，该介入控制以抑制所述铲斗对目标挖掘地形的侵入的方式向与所述动臂油缸连接的所述控制阀输出控制信号来控制所述动臂的位置；

在所述介入控制中，基于所述种类数据，从所述多个相关数据中选择一个相关数据，

基于所选择的所述相关数据，在所述介入控制中向与所述动臂油缸连接的所述控制阀输出所述控制信号。